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机器人工学 李居峰 第一章：概论 一 、 机器人的概念 机器人学是一门新兴的边缘学科。 它综合了力学、机构学、机械设计学、自动控制、传感技术、电液驱动技术、计算机、人工智能仿生学等学科的有关知识和最新成果，逐步形成了独特的体系。 机器人学是一门集中反映高新技术的新兴学科 机器人学是随着机器人的发展而发展的，而它的发展与完善又不断地推动着机器人技术水平的提高，扩大机器人的应用领域，同时机器人学也极大地促进了控制技术、人工智能、传承技术、仿生学等学科的发展，所以机器人学是一门集中反映高新技术的新兴学科 二、机器人的发展简史 机器人，在美国和西方称为“罗伯特”（Robot）。首先出现Robot一词，是1920年捷克作家卡雷尔·查培克(Karel Capek)编写的剧本，罗落姆的《万能机器人》中，该词在捷克语里意味着苦力。机器人被当作强壮的人造劳动者，是一个具有人的外表、特征和功能的机器。 科学幻想小说和电影中的角色 真正的现代机器人是从二次大战后发展起来的。一般认为始于40年代中期。那时棕树岭和阿尔贡国家实验室设计和制造了主从机械手，用于搬动放射性材料。 第一台样机问世 　 这种机器人外形有点像坦克炮塔，基座上有一个大机械臂，大臂可绕轴在基座上转动，大臂上又伸出一个小机械臂，它相对大臂可以伸出或缩回。小臂顶有一个腕子，可绕小臂转动，进行俯仰和侧摇。腕子前头是手，操作器。这个机器人的功能和人手臂功能相似。 机器人在日本取得的进展 机器人在美国商品化和潜在的巨大价值，引起了欧洲各国和日本的重视，相继投入力量研制和生产，逐步形成高潮。其中，日本取得的进展特别引人注目。日本在1967年从美国引进机器人技术后，不久即实现了机器人国产化，而目前机器人的总拥有量及年产量均占世界首位。 欧洲机器人产业 主要是80年代初期发展起来的。 前联邦德国把机器人技术列为80年代十大技术的第一项技术 英国在1979年以前不重视机器人，而现在把机器人作为复兴英国工业的重要措施。 总之，从世界上第一台机器人问世到现在，不仅迅速发展成为一门新兴的独特科学技术——机器人技术，而且在世界范围形成了一门新的产业——机器人工业，它在社会发展的进程中将起极大的作用。 三、世界工业机器人的概况 1、拥有量 2、销售额 1980年总销售额6.6亿美元 1990年总销售额73亿美元 1993年总销售额33亿美元 1994年总销售额37亿美元 1995年总销售额51亿美元 1997年总销售额49亿美元 3、用途分布 美国工业机器人用于工业部门的分布 用途1 用途2 用途3 用途４ 用途５ 用途6 四、机器人的定义 我国对工业机器人的定义为:“是一种能自动定位控制，可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业。”（GB/T 12643-90） 五 、 技术发展趋势 1）、感觉功能 2）、控制智能化 3）、移动功能的智能化 4）、系统应用与集成化 5）、安全可靠性 6）、微型化 六：机器人的分类 1、根据输入信息和示教形式分类 1）、手动机械手 2）、固定顺序机器人 3）、可变顺序机器人 4）、记忆再生式机器人 5）、数字控制机器人 6）、智能机器人 2、根据动作形态分类 1）、直角坐标型机器人 2）、圆柱坐标型机器人 3）、球坐标（极坐标）型机器人 4）、多关节型机器人 5）、平面关节型机器人(SCARA) 各种坐标工业机器人的特征比较 3、按驱动方式分类 1）、气压驱动式 2）、液压式 3）、电机驱动式 4、按可搬重量的大小和动作范围分类 1）、超大型机器人——可搬动1吨以上重量的机器人； 2）、大型工业机器人——可搬动100kg—1吨重量的机器人，动作范围为1m3； 3)、中型机器人——可搬动10~100kg重量，动作范围为1~10m3； 4）、小型机器人——可搬动0.1~10kg重量，动作范围为0.1~1m3； 5)、超小型机器人——可搬动0.1kg以下重量。 5、根据机器人功能水平和技术先进程度按代分类 第一代：机器人以固定程序，示教再现及可编程序为主要特征 ； 第二代：机器人带有视觉和触觉，采用自适应控制 ； 第三代：机器人称为人工智能机器人 。 七、机器人的组成 　　　机器人的结构型式是多种多样的，但归纳起来看，一个机器系统基本上是由执行机构、控制系统和传感器系统、驱动系统四部分组成。 机器人各组成部分关系图 1、执行机构 　　　根据控制信息和指令，完成要求的动作，执行机构一般采用机械，电磁，电液等机械运动部件。 2、驱动系统 　　　在控制信息作用下，提供动力，