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第1讲 绪 论 1.1 定位的基本概念 1.2 无线电定位技术 1.3 无线电定位的主要性能指标 1.4 无线电定位的历史、现状和未来 1.5 无线电定位的应用 1.1 定位的基本概念  定位的定义  导航与定位  实现定位的主要方式 1.1 定位的基本概念（1） 定位与定位系统的定义 定位是在一个特定的坐标系中确定一个目标的空间位置的 技术。目标可以是相对静止的（如地面建筑物），也可以是运动 的（如车辆、舰船、飞行器等），甚至是一个人（或动物）。一 般来说，由于应用背景的不同，所采用的坐标系也有所不同。因 而，用来描述这个位置参数也不同。但是，不同的参数之间存在 换算关系。在地心地球固连（ECEF）坐标系中，一般采用（经 度，纬度，海拔高度）来描述一个目标的位置。 能够实现定位的装置就是定位系统。 1.1 定位的基本概念（2 ） 导航与定位 与定位相关的一些概念：导航、雷达、声纳、测向等。 导航：引导运载体（飞机、船舶、车辆、航天器等）或者 个人，沿着所选定的路线安全、准时地到达目的地的技术。 导航与定位的关系：导航的基本问题是“我在哪里？”，因 此，定位是导航的基础，也是定位技术的一个主要应用。但定位 的应用不止导航，导航的内容也不只是定位。 导航定位：由于早期的定位技术基本上是为导航服务而开 发的，因此，导航和定位技术密切相关，有时甚至不加区分，称 为导航定位。例如，陆基无线电导航系统，卫星导航定位系统等。 1.1 定位的基本概念（3 ） 实现定位的主要方式 定位的两种基本的方式：自主式，它备式。 自主式：定位系统只包括安装在待定位的运载体上的装置的定位技 术。例如：罗盘、陀螺仪等。 它备式：定位系统不但包括安装在待定位的运载体上的装置，还需 要安装在其它特定位置（参考点）的设备才能给出位置信息的定位 技术。多数的无线电定位系统都属于他备式定位系统，例如，各种 陆基无线电定位系统，卫星定位系统等。 1.2 无线电定位技术  无线电定位的概念  无线电定位的物理基础  两种不同的目的定位  无线电定位主要方式  无线电定位的主要特点  无线电定位系统主要类型 1.2 无线电定位技术（1）  无线电定位的概念 利用发射和接收电磁波来确定特定坐标系中一个 运动或者固定目标的位置一门技术。 无线电定位一般来说都属于他备式定位系统，即 既需要安装在待定位的固定目标或运载体上的无线电 装置，还需要安装在其它特定位置（参考点）的无线 电设备才能给出位置信息。 在无线电导航系统中，安装在待定位的运载体上 的无线电装置称为导航仪，安装在其它特定位置（参 考点）的无线电设备称为导航台。 1.2 无线电定位技术（2 ）  无线电定位的物理基础 （1）电磁波在理想的均匀媒介中沿直线传播，而且 速度为一个常数； （2 ）在远场条件下，电磁波的波前是一个平面； （3 ）电磁波在两种媒质的界面产生反射，入射波和 反射波在同一个铅垂面内。 1.2 无线电定位技术（3 ）  两种不同目的的定位 （1）回答“我在哪里？”的问题 一般意义上的定位问题。例如，大多数的无线电 导航定位系统（Loran-C、GPS、北斗-1/2等）、制导 系统等。 （2 ）回答“他在哪里？”的问题 通常属于探测问题，但本质上也是一个定位问题。 例如雷达、电子侦察、部分无线电定位系统（北斗- 1）、无线网络中的定位等。 1.2 无线电定位技术（4 ）  无线电定位主要方式（体制） 测方向（测角度） 多向交叉定位 测距离