基于DELTA手控器的纹理的力触觉表达方法.pdfVIP

第29卷 第 11期 仪 器 仪 表 学 报 V01．29N 11 2008年 11月 ChineseJournalofScientificInstrument NOV．2008 基于 DELTA手控器的纹理的力触觉表达方法木 邹垂 国，宋爱国，吴 涓 (东南大学仪器科学与T程学院 南京 210096) 摘 要：纹理的力触觉表达不仅能增强虚拟环境的真实感，还能用于盲人对环境的感知和信息获取。本文提出了一种新颖的 算法。它是基于罔像处理的方法提取纹理表面的几何轮廓，根据物体表面粗糙特性 ，分别建立法向和切向的接触力模型，通过 6自南度DELTA手控器实时作用于操作者，让操作者感受到触摸虚拟物体表面的作用力，从而实现纹理的力触觉表达。最后 通过与传统的几种图像纹理的力触觉建模和表达方法比较实验证明了此种方法的有效性。 关键词：纹理再现；力触觉；虚拟现实；网像处理 中图分类号：TP391 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：460．4099 Hapticrenderingmethod fortextureimagebasedonDELTA manipulator ZouChuiguo，SongAiguo，WuJuan (SchoolofInstrumentScienceandEngineering，SoutheastUniversity，Na ng210096，China) Abstract：Texturedisplayisanimportantissueinvirtualreality．Itnotonlycanbeusedinvirtualrealitysystem but alsocanbeusedfortheblindtoacquireinformation inrealworld．Inthispaperanoveltexturedisplaymethodis proposed．Imageprocessingmethodisused toextractthecontourofthesurfaceandacquirethetexturalfeatures． Thenavirtualcontactforce(innormaland／ortangentialdirection)modelisestablishedtosimulatetheinteraction betweenhumanoperatorandthevirtualobjectsurfaceinhapticrendering．Basedona6DOFDELTAhapticdevice， simulationexperimentswerecarriedout；comparisonwithseveraltraditionaltexturerenderingmethodstestifiesthe validityoftheproposedmethod． Keywords：texturedisplay；hapticrendering；virtualreality；imageprocessing 乐、军事方面都有相当大的运用前景。所以对纹理图像 1 引 言 的力触觉表达研究是非常有必要的。 目前，国内外对力触觉表达的研究才刚刚起步，并且 图像纹理为图像的某种局部性质，或是对局部区域 在这方面所取得 的进展也相当有限。现有 的触觉感知装 中像素之间关系的一种度量…，是物体表面的一种物理 置主要有阵列式形状触觉感知装置、气囊式柔性触觉感 属性，是物体表面的微观几何形状、粗糙度以及热传导等 知装置、电刺激式触觉感知装置，他们主要是接触状态和 特性的综合描述。纹理的力触觉表达就是用力触觉的方 物体形状的感知装置。而纹理触觉感知技术