孙炳达版 《自动控制原理》第2章 线性连续系统的数学模型-1.pptVIP

此处添加公司信息 自动控制原理 第二章 线性连续系统的数学模型 2.1 动态微分方程的编写 2.1 动态微分方程的编写 分析和设计任何一个控制系统，首要任务是建立系统的数学模型。 控制系统的数学模型，就是描述系统输入、输出以及内部变量之间动态关系的数学表达式，也称为动态数学模型。 常用的动态数学模型有： 微分方程 传递函数 动态结构图 信号流图 2.1 动态微分方程的编写 建立数学模型的方法: (1)机理分析法(解析法) (2)实验法 解析法：依据系统及元件各变量之间所遵循的物理、化学定律列写出变量间的数学表达式，并实验验证。 实验法：对系统或元件输入一定形式的信号（阶跃信号、单位脉冲信号、正弦信号等），根据系统或元件的输出响应，经过数据处理而辨识出系统的数学模型。 解析方法适用于简单、典型、常见的系统，而实验方法适用于复杂、非常见的系统。实际上常常是把这两种方法结合起来建立数学模型更为有效。 2.1 动态微分方程的编写 一、建立环节（部件）微分方程 目的：通过该方程确定被控量与给定量及扰动量之间的函数关系。 步骤： （1）根据实际情况，确定系统的输入、输出变量。 （2）从输入端开始，按信号传递遵循的有关规律列出元件微分方程。 （3）消去中间变量，写出输入、输出变量的微分方程。 （4）整理，化成标准形式。 2.1 动态微分方程的编写 微分方程标准形式： 与输入量有关的各项写在方程的右边；与输出量有关的各项写在方程的左边，方程两边变量的各导数项均按降幂排列。 2.1 动态微分方程的编写 例 建立RLC电路的微分方程 （1）确定输入量u； 输出量为uc （2）根据电路原理列微分方程 （3）消去中间变量，可得该电路微分方程 2.1 动态微分方程的编写 例 建立运算放大器的微分方程 2.1 动态微分方程的编写 例 建立弹簧阻尼器的机械位移系统的微分方程 2.1 动态微分方程的编写 （1）确定输入量、输出量分别为F 、y （2）根据力学、运动学原理列微分方程 （3）消去中间变量，可得电路微分方程 2.1 动态微分方程的编写 例 求他励直流电动机的微分方程 解：（1）确定输入量为电枢电压ud； 输出量为电动机转速n； 2.1 动态微分方程的编写 （2）根据电路原理列微分方程 根据电动机力矩平衡原理列微分方程 2.1 动态微分方程的编写 （3）消去中间变量，可得电路微分方程 令 ——电动机的电磁时间常数 则得电动机的动态微分方程 ——电动机的机电时间常数 2.1 动态微分方程的编写 二、系统动态微分方程的编写 （1）确定系统输入量、输出量； （2）从输入端开始将系统划分为若干个元部件，依有关定理列写各个部件的方程组； （3）消去中间变量； （4）整理。 例 建立直流调速系统的微分方程 2.1 动态微分方程的编写 2.1 动态微分方程的编写 （1）确定输入量为控制电压Ug； 输出量为电动机转速n。 （2）编写各环节的微分方程。根据系统框图，把 系统划分为4个环节，分别为： 比较和电压放大器环节； 功率放大环节； 直流电动机环节； 反馈环节。 2.1 动态微分方程的编写 各环节微分方程如下： 1） 2） 3） 4） 2.1 动态微分方程的编写 （3）消去中间变量得直流调速系统的动态微分方程 其中 为正向通道电压放大系数 为系统开环放大系数 2.1 动态微分方程的编写 三、负载效应与系统（或环节）的相似性 在建立系统微分方程时，若在部件（环节）划分时没有考虑负载效应，即部件（环节）间存在的耦合关系，将不能得到系统正确的微分方程。 例 建立电容、电阻网络的微分方程，其中 为输入电压，欲求以电容两端电压 为输出的微分方程。 2.1 动态微分方程的编写 方法一：分析电路网络，列出电路方程 消除中间变量, 可以解得： 2.1 动态微分方程的编写 方法二：从第一个电容、电阻网络环节列出微分方程 从第二个电容、电阻网络环节列出微分方程 代入上式中得： 由于第一个网络和第二个网络之间存在负载效应（耦合），不能划分为独立的两个环节，否者建立的微分方程误差较大。 两个RC网络间加入电压跟随器进行隔离，消除负载效应。 系统相似性 以上多个例中的物理系统不尽相同，但它们的数学模型却是相同的，我们把具有相同数学模