《机械控制工程基础》4.ppt

控制工程基础 4. 频率特性分析 4.1 频率特性的基本概念 4.2 典型环节频率特性 4.3 系统的频率特性(Nyquist图,Bode图绘制) 4.4 频域性能指标及其与时域性能指标的关系 4.5 频率特性实验法估计系统的数学模型 4. 频率特性分析 4. 频率特性分析 频率特性分析方法具有如下特点： 这种方法可以通过分析系统对不同频率的稳态响应来获得系统的动态特性。 频率特性有明确的物理意义，可以用实验的方法获得。这对那些不能或难于用分析方法建立数学模型的系统或环节，具有非常重要的意义。 不需要解闭环特征方程。由开环频率特性即可研究闭环系统的瞬态响应、稳态误差和稳定性。 4.1频率特性的基本概念 绘制频率特性Nyqusit图的步骤 1）在系统传递函数中令s=j?，写出系统频率特性G(j?)； 2）写出系统的幅频特性|G(j?)|、相频特性∠G(j?)、实频特性Re(?)和虚频特性Im(?)； 3）令?=0，求出?=0时的|G(j?)|、∠G(j?)、Re(?)、 Im(?)； 4）若频率特性矢端轨迹与实轴、虚轴存在交点，求出这些交点。令Re(?)=0，求出?，然后代入 Im(?)的表达式即求得矢端轨迹与虚轴的交点；令Im(?)=0 ，求出?，然后代入Re(?)的表达式即求得矢端轨迹与实轴的交点。 若频率增高到一倍，L(?)衰减6分贝，则斜率为“每倍频程负6分贝”，记为“-6dB/oct”。相似地，若频率增高到十倍，L(?)衰减20分贝，则称斜率为“每十倍频程负20分贝”，记为“-20dB/dec”。 （7）二阶微分环节的频率特性 4.3 控制系统的对数频率特性 4.3.1 控制系统开环波德图的绘制 控制系统一般总是由若干典型环节组成，直接绘制系统的开环玻德图比较繁琐，但熟悉了典型环节的频率特性后，就不难绘制出系统的开环玻德图。 控制系统的开环传递函数一般形式为 故其对数幅频特性为 绘制系统的开环波德图的步骤 把系统开环传递函数化为标准形式（即时间常数形式），如（4-58）式所表示的形式； 选定对数幅频特性图上各坐标轴的比例尺； 求出惯性、一阶微分、振荡环节及二阶微分的转角频率，并沿频率轴上由小到大标出； 根据比例环节K，计算20lgK(dB); 在半对数坐标纸上，找到频率? =1 rad/s及幅值为20lgK的一点，通过此点作斜率为-20N(dB/dec)的直线，N为积分环节的个数。如不存在积分环节，则作一条幅值为20logK的水平线； 在每个转角频率处改变渐近线的斜率，如果为惯性环节，斜率改变为-20(dB/dec)；二阶振荡环节，斜率改变为-40(dB/dec)；一阶微分环节，斜率改变为+20(dB/dec)；如此，作到最后一段，最后一段渐近线的斜率应为 -20(N+p+2q-m) dB/dec N为积分环节的个数；p为惯性环节的个数； q为二阶振荡环节的个数；m为微分环节的个数 可以应用上述结论验证图形绘制是否正确。 如果要求精确对数幅频特性图，可对渐进线进行修正； 画出每一环节的对数相频特性图，然后把所有组成环节的相频特性在相同的频率下相叠加，即可得到系统的开环对数相频特性。 5．在转角频率处，利用误差修正曲线对对数幅频特性曲线进行必要的修正。 6．根据式（4-60）画出各典型环节的相频特性曲线，线性叠加后即得系统的相频特性曲线。 4.3.2 最小相位系统 4.3.2 最小相位系统 4.3.2 最小相位系统 4.3.2 最小相位系统 4.3.3 闭环频率特性 4.3.3 闭环频率特性 因此，已知开环频率特性，就可以求出系统的闭环频率特性，也就可以绘出闭环频率特性。 （2）频率特性的性能指标 4.3.3 闭环频率特性 4.3.3 闭环频率特性 4.3.3 闭环频率特性 4.5 频率特性实验法估计系统传递函数 （1）频率特性实验分析的步骤 （2）由波德图确定系统的传递函数 （2）由波德图确定系统的传递函数 （2）由波德图确定系统的传递函数 1） 对于N=0时，即为零型系统。式（4-68）变为G(j?) =K 3）对于N=2时，即为Ⅱ型系统 图4-33各种类型系统的对数幅值曲线 3）剪切率 指对数幅值曲线在截止频率附近的斜率，该处曲线斜率越大，高频噪音衰减的越快。因此，剪切率表征了系统从噪音中辨别信号的能力。 开环频率特性性能指标中，描述系统相对稳定性的增益裕度、相位裕度等将在第五章介绍。 控制工程基础 主要介绍二阶系统的闭环频率特性的评价性能指标。 的幅频特性 将M(?b)=0.707代入二阶系统 （1）截止频率?b 中，可求得如下关系 控制工程基础