基于图像的机器人视觉伺服免疫控制.pdfVIP

第29卷 第 1l期 仪 器 仪 表 学 报 Vo1．29No．11 2008年 l1月 ChineseJournalofScientificInstrument 1ROV．2008 基于图像的机器人视觉伺服免疫控制 辛 菁，刘 丁，杨延西 (西安理工大学 自动化与信息工程学院 西安 710048) 摘 要：视觉传感器的引入增加了机器人对周围环境的自适应性，拓宽了机器人的应用领域。可以预见，具有视觉的智能机器 人将得到越来越广泛的应用。本文根据机器人视觉伺服控制系统的特性利用图像雅可比矩阵的伪逆和免疫控制原理设计了视 觉控制器，并将之应用于机器人视觉伺服控制中。两连杆机器人平面视觉跟踪控制仿真结果表明在控制系统的动态调节过程 中，PI型免疫控制器的免疫反馈机制能使偏差迅速消除，控制性能优于常规的PID控制器。 关键词 ：机器人视觉伺服控制；免疫控制 ；视觉跟踪 中图分类号 ：TP24 文献标识码 ：B 国家标准学科分类代码 ：520．604 Image-basedrobotvisualservoingimmunecontrol XinJing，LiuDing，YangYanxi (SchoolofInformationAutomation，XianUniversityofTechnology，Xian710048，China) Abstract：Robotcontrolsystem withvisionsensorcanenhanceitsadaptabilitytoouterenvironmentsandextendits applicationarea．Itcanbeforecastedthatintelligentrobotwithvisionsensewillbeappliedmoreandmoreextensive— ly．Basedonthepropertyofrobotvisualservoingcontrolsystem，avisualcontrollerisdesignedusingpseudo—inverse ofimageJacobianmatrixandprincipleofimmunefeedback，andappliedtorobotvisualservoingsystem．2Dplane visualtrackingexperimentswerecarriedoutinatwolinkrobot．SimulationresultsshowthatPI—typeimmunecontrol— lercouldremoveerrorquicklybymeansofitsimmunefeedbackmechanism andtheperformanceofthecontrolsys— tem iSbetterthanthatofconventional PID contro1． Keywords：robotvisualservoingcontrol；immunefeedback；visualtracking 的一个热点问题。 1 引 言 生物系统所具有的强大的信息处理机制受到越来越 多学者的关注，将生物系统的信息处理机制应用机器人 机器人是 自动化的集中体现。随着人们对机器人运 视觉伺服控制系统已取得了一定的成果。如利用神经网 动特性的要求不断提高，带有感觉的智能机器人的研究 络、模糊逻辑等机器学习方法强大的非线性映射和学习 成为各国政府高技术计划的重要内容之一。在诸多传感 能力，产生T许多基于神经网络和模糊逻辑的视觉控制 器中，视觉传感器因其信息量大、适用范围广、非接触性 器 ¨ ，增强了控制器的鲁棒能力和学习能力；利用遗传 等特点已成