一类随机车辆跟随系统的控制策略.pdfVIP

第 36卷第2期 哈 尔 滨 工 程 大 学 学 报 Vo1．36No．2 2015年 2月 JournalofHarbinEngineeringUniversity Feb．2015 一 类随机车辆跟随系统的控制策略 施继忠 ，张继业 ，徐晓惠。 (I．浙江师范大学 工学院，浙江金华321004；2．西南交通大学 牵引动力国家重点实验室，四川成都610031；3．西华大学 汽车 与交通工程学院，四川成都610039) 摘 要：为了改善高速公路的通行能力和安全性，考虑随机因素的影响，研究一类顾前顾后 自动高速公路车辆跟随系统 的控制器设计。基于伊藤随机微分方程建立了随机车辆动力学模型，运用滑模控制设计了随机车辆纵 向跟随系统的控 制规律。然后根据系统稳定性判据分析了控制系统的稳定性，得到系统控制参数的收敛区域为式 (18)～(20)。数值仿 真实验表明：各跟随车辆的速度、加速度等状态在较短的时间内能迫近领头车辆 ，车间距误差有较快的收敛速度，在 15S 内收敛于 0。 关