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智
能
寻
轨
小
车
的
设
计
一.摘 要
人类已经向火星发射了30余艘不同的探测飞船。NASA(美国国家航空和航天局)的火星探测车“勇气号”和“机遇号”是火星比较近的两个造访者。2011年11月26日23时2分,“好奇”号火星车发射升空,随后顺利进入飞往火星的轨道,发射取得圆满成功。方案二:机械臂由三个转动副构成,分别有三个电机驱动,一个电机控制手抓取。在机械臂的末端安装旋转副使手爪实现水平面上的旋转,以实现抓取与小车手臂不同竖直面的上的物体
方案三:机械臂由两个转动副构成,分别有两个电机驱动,另一个电机控制手抓取。当要抓取的物体与小车不在同一个平面时,有传感器探测物体的位置,经单片机计算控制使小车移动最终使小车与物体在同一个水平面上
第一种方案连杆灵活,工作空间大,制造简单。第二种方案手抓可以自由转动,抓取工件方便但,手抓转动副制造不方便并且会增加手臂末端的重量,加重前端手臂的负载。第三种方案制造简单,但工作空间小。综合考虑后选择第一种方案。
3.机械臂参数确定及其论证
假定三个连杆长度分别为80m m和150mm,180验证过程如下上图考虑到了车身高度,经验证满足抓取工件的所需要求
4.车身的结构设计方案设计
主体采用一块整的铝合金板材,采用组合式,在车底板上面打一定数量的安装孔,用于安装其他的零部件。上图中安装了一个用于放置电机的固定板。
5.机器人的手爪方案的设计
手爪采用丝杠传动,由电机驱动丝杠带动丝杠转动,通过丝杠的转动带动配合的螺母直线运动(螺母通过增加固定的约束是其只能直线移动不能绕轴转动)螺母与拉杆相连接,带动拉杆直线运动。该结构将电机的定轴转动转化为拉杆的水平方向的往复运动,再转化为手爪的张合。
6.小车加工后效果图
7.对于模型的分析与校核
小车的两个驱动轮用市面上标准件,直径为60mm
小车的从动轮用市面上的标准件高度为50mm
小车的手臂和手爪采用以及车底板采用铝合金材料 5052O
使用铝合金材料是因为其密度小质量轻,铝合金的强度一般比较高,能减轻手臂的重量减少,驱动电机的负载,可以选择扭矩较小的电机。也可以节省成本减轻电机的重量。
铝合金 5052O其力学性能为
弹性模量 7e+010 牛顿/m^2
泊松比 0.33 不适用
抗剪模量 2.59e+010 牛顿/m^2
密度 2680 kg/m^3
张力强度 195000000 牛顿/m^2
X 压缩强度 牛顿/m^2
屈服强度牛顿/m^2
热膨胀系数 2.38e-005 /K
热导率 137 W/(m·K)
比热 880 J/(kg·K)
材料阻尼比率 不适用
为了使小车重心在车中心,车斗采用延性铁对小车进行配重,其力学性能为:
弹性模量 1.2e+011 牛顿/m^2
泊松比 0.31 不适用
抗剪模量 7.7e+010 牛顿/m^2
密度 7100 kg/m^3
张力强度 861695000 牛顿/m^2
X 压缩强度 牛顿/m^2
屈服强度 551485000 牛顿/m^2
热膨胀系数 1.1e-005 /K
热导率 75 W/(m·K)
比热 450 J/(kg·K)
材料阻尼比率 不适用
整体参数的分析
经软件对小车的质量属性分析,生成如下数据:
小车的整体质量M=1.086KG2.0KG 符合设计的要求。
对小车的平衡进行校核,经软件分析
小车抓取的小球为R=40mm,质量为0.2kg.
小球对车轮的力矩为:0.2×0.294=0.058NM
小车对车轮的力矩为:1.086×0.106=0.115NM
0.058NM 0.1115NM
所以小车在抓取小球的过程中不会翻倒,当把小球装到小车里面后小车的重心X轴方向向右移动,再次抓取小球的时候更不会翻倒。
对手臂进行分析
质量 = 356.64 克
体积 = 260188.24 立方毫米
表面积 = 117391.23 毫米^2
重心 : ( 毫米 )
X = 2.69
Y = 15.63
Z = 160.73
对轴心O起矩计算:
M-0.2×0.281-0.356×0.166=0
M=0.115N.M
选择的马达为
大扭矩涡轮蜗杆减速电机 直流马达GW370 12V 24rpm
其技术参数为:型号:GW370电压:DC12V空载转速:? 24r/min负载转速: 18r/min输出扭矩:?5kg.cm
额定电流:0.3A重量:0.18kg
?5kg.cm M=0.115N.M
由上面的计算可知选着的电机符合要求。同理可得出其他位置选择的电机也是符合要求的。
总结
通过课程设计,使我们在掌握机电一体化系统设计课程理论的基础上,对机械设计和机器人系统有了更加深入的了解并加深了对机电一体化这
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