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基于MATLAB的二阶系统单位阶跃响应的分析
一、时域分析
典型二阶系统的传递函数为
(1)
典型二阶系统的特征方程为
(2)
特征根为
(3)
(4)
在零初始条件下,典型二阶系统的单位阶跃响应为
(5)
系统的单位阶跃响应主要取决于特征根的分布。从式(3)、(4)可以看出,特征根的分布主要取决于系统阻尼比。下面我们利用MATLAB,把去不同的值来讨论。取=2,分别取0、0.1、0.5、0.707、1、3、7进行MATLAB分析。
Matlab代码
t=0:0.05:10;
zeta1=0;num1=[4];den1=[1 0 4];
G1=tf(num1,den1)
zeta2=0.1;num2=[4];den2=[1 0.4 4];
G2=tf(num2,den2)
zeta3=0.5;num3=[4];den3=[1 2 4];
G3=tf(num3,den3)
zeta4=0.707;num4=[4];den4=[1 2.828 4];
G4=tf(num4,den4)
zeta5=1;num5=[4];den5=[1 4 4];
G5=tf(num5,den5)
zeta6=3;num6=[4];den6=[1 12 4];
G6=tf(num6,den6)
zeta7=7;num7=[4];den7=[1 28 4];
G7=tf(num7,den7)
y1=step(G1,t);
y2=step(G2,t);
y3=step(G3,t);
y4=step(G4,t);
y5=step(G5,t);
y6=step(G6,t);
y7=step(G7,t);
plot(t,y1,-,t,y2,--,t,y3,:,t,y4,-.,t,y5,-g,t,y6,--r,t,y7,:k)
利用MATLAB得到系统在不同值时的单位阶跃响应曲线如图1所示
图1. 系统在不同值时的单位阶跃响应曲线
结论:
当=0时,输出响应曲线为等幅振荡的。
当01时,输出相应曲线为衰减振荡的。y(∞)=1,的变化影响动态响应指标。随着的增大,上升时间增大,超调量减小,调节时间减小,峰值时间增大。
当1时,输出响应曲线是非振荡的。无超调量,该系统不存在稳态误差。
二、二阶欠阻尼系统的频域分析
利用MTALAB得到二阶欠阻尼系统的伯德图和奈奎斯特曲线分别入如图2和图3所示。
图2. 二阶欠阻尼系统的伯德图
该系统对数幅频特性的低频段是0dB/dec的水平线,大约在2.9处出现拐点,此后趋向正到无穷时,L()=0,。
图3. 二阶欠阻尼系统的奈奎斯特曲线
当=0时实部为1,沿箭头方向值增大,其实部减小至0。另外从奈氏图上我们也可以看到系统的稳定性,由于曲线未经过(-1,j0)点,系统是稳定的。
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