一种七自由度冗余机器人的逆运动学解法.pdfVIP

制造业自动1-e．, 起始位置为超声绢l距右侧墙61cm， 超声组0距右侧墙57cm。由图可以 开始 看出利用模糊控制技术可使移动机器 __________一 主 人在很短的时间无超调地消除起始偏 韧蛤化 差，且整个跟踪过程非常稳定。图中 提取超声组o．【．2的距离 较深颜色线为移动机器人超声组0所 测的距离信息，较浅颜色线为右侧后 识别当前墙类型 端的超声组l所测的距离信息，横轴 刻度为采样时刻，竖轴为移动机器人 类『 11英l矽Ⅱ粪I Iv类 超声组0、I所测的距右侧墙的距离，