第4章__控制算法史密斯预估器与大林算法.pptVIP

4.3.4 纯滞后对象的控制算法 4.3.4.1. 史密斯(Smith)预估器 经过补偿后的闭环系统，因其滞后特性e-τs相当于已到了闭环回路之外，它相当于下面的系统 具有纯滞后补偿的数字控制器 其结构为如教材85页图4.24. D(S)还是用PID控制算法，主要差别是： 常规PID控制算法，它的控制器D（Z）的输入信号是误差信号e(k) 带史密斯预估器时，D（Z）的输入信号为e(k)减去预估器的输出信号yr(k) e2(k)=e(k)-yr(k) 教材85页~86页给出了较详细的描述。 注意一下公式4.46，带预估器的PID控制，PID控制器的输入信号是e2(k)，而不是e(k). 4.3.4.2. 大林(Dahlin)算法 (1) 被控对象的描述 （2）大林算法介绍 (3) 大林算法的离散化描述 ③ 闭环传递函数的离散化 前面已介绍过，大林算法的目的，是使闭环传函成为一个具有纯滞后特性的一阶环惯性环节 （4） 数字控制器设计 ① 被控对象为带纯滞后的一阶惯性系统 带入D(z)中，得到 ② 被控对象为带纯滞后的二阶惯性系统 （5）大林算法的主要步骤 〖例〗已知被控装置的传递函数为 根据被控对象的脉冲传递函数、所选择的闭环脉冲传递函数，利用公式（4.94）求D(z) u(kT) 以二倍采