直流力矩电动机力矩波动分析.pdfVIP

直流力矩电动机力矩波动分析 董超奎 (西安微电机研宄所) 摘要：直流力矩电机主要在低速或堵转状态下工作，低速运行时存在力矩波动，为了使系 统稳定可靠运行．要求力矩电机的力矩波动必须在一定范围内。本文全面论述了力矩电机的使用 情况．详细说明了与传统直流伺服驱动系统相比使用力矩电机的优势。分析了力矩电机力矩波动 产生的原因，介绍了降低力矩波动的方法等。 1引言 · 、 直流力矩电机是一种主要工作在低速或堵转状态的直流电机。众所周知，普通常规电机一般 不能长期工作在低速或堵转状态．而力矩电机在低速或堵转状态下仍能长期稳定运{亍，在此运行 状态下电机具有较大的输出力矩。电机的工作电流在正常允许范围之内，电机不会园严重发热而 损坏。因此直流力矩电机在要求长期低速或堵转状态工作的系统上特别适用。比如在军事装备的 雷达系统中有时需要雷达一天转动～转，这时就需要采用每分钟o．00067转(即每小时0．0402 转)的力矩电机。再比如在现代高速公路的自动收费系统中，需要一种既能频繁起动，又能经常 堵转，还能低速运行的适应各种状态的力矩电机来完成系统的自动收费、放行、回位这一过程。 还有比如在高精度静电陀螺监控器平台上也要求采用转速较低的力矩电机来进行控制过程中力矩 豹传输。 2直流力矩电机的使用现状 直流力矩电机分为永磁直流力矩电机(有刷直流力矩电机)和无刷直流力矩电机。永磁式直 流力矩电机和无刷直流力矩电机在军事装备中使用非常广泛。比如在某定位系统工程中，采用无 刷力矩电机代替有刷永磁直流力矩电机。因为使用无刷力矩电机可实现低转速、大力矩、无干扰 的最佳系统控制方案，能使定位系统的精度人大提高，便于高精度控制。总而言之力矩电机在需 要直接驱动的伺服系统中使用越来越广泛，因为它是最先进的驱动方案之～。 传统驱动系统通常采用普通的直流伺服电机作为主驱动电机。这种伺服电机的工作转速一般 为每分钟几l轱到每分钟2000，-3000轼，对于被驱动对象需要在低速状态运行(例如雷达跟踪 定位阶段)时，需要在直流伺服电机输出轴后增加减速装置以实现低速运行。这种运行机构在实 现低速目标的同时，使系统的结构复杂化，使系统的体积和重量有显著增加。更为严重的是减速 机构的引入，使系统刚性降低、传动误差增加。而采用直流力矩电机的直接驱动系统比传统的齿 轮传动系统结构简单，摩擦阻力小，不存在齿隙。之所以如此．主要是由于永磁直流力矩电机具 有如下优点： (1)负载轴上的力矩与惯性矩之比较高。这是由于减速齿轮的省去，电机输出转矩和惯性矩 折算到负载上不必乘以速比n和n2倍，因此与带速比为n的减速箱的传统伺服电机相比．在负 载轴上转矩与惯性矩之比也大n倍，使系统有更大的加速能力。 (2)反应快速。由于直流力矩屯机往往设计为较多的极对数，同时使电枢铁心高度饱和．而 电枢电感设计得相对低，以使直流电机获得较小的电气时间常数羊【|机械时间常数，因而反应快速a 一143— t3)精度高。显而易见，由于减速齿轮箱的省去，从而消除了齿隙误差，同时也随之消除齿 隙造成的死区．从而实现提高系统速度和位置精度的目的。 (4)耦合刚度高。由于直流力矩电机电枢与负载传动轴直接耦合，且由丁轴径粗、距离短， 因而耦合稳定性好，机械共振频率高。 (5)线·睦度较好。直流力矩屯机输出转矩与输入电流基本成正比关系，采用高性能永磁体， 再加上特殊的磁路设计，使上述关系具有较好的线性度。此外，由于电机直接与负载相连，省去 许多传动环节，所以摩擦转矩小，系统死区也就很小。 (6)低速运行精度高。由于以上优点．如再配上高灵敏度直流测速发电机和必要的伺服系统 可保证负载在很低的速度下运行，如有一系统可在0．0i7—100转／分范围内运行，且大多数情况 下的瞬时准确性达0．1％。 (7)结构紧凑。这是由直流力矩电机的扁平式特殊结构所决定的。 由于直接驱动系统工作转速较低，电机系统产生的力矩波动直接作用于负载．对系统的稳定 性和控制精度影响较大。在高精度控制系统中，如果力矩波动的频带落在控制带宽以外．力矩波 动产生的影响将十分明显。当直流力矩电