现代控制期末考试复习大纲.ppt

* S-1 S-1 S-1 S-1 15 50 _ u _ + (状态变量图) - * 作 业 2. 已知系统动态方程为： 试求可控子系统与不可控子系统的动态方程。 1. 9-26 3. 系统动态方程同上题，试求可观测子系统 与不可观测子系统的动态方程。 * 作 业 1. 9-34 2.确定下述系统的平衡状态，并用李雅普诺夫稳定性 理论判别其稳定性。 * 作 业 1. 9-29, 9-32 2. 控制系统 如图2所示。 图2 试用状态反馈的方法,使系统超调量σ%=4.3% ,调节时间ts=5.65(Δ=2%),使系统对于阶跃输入的稳态跟踪误差为0 。(设第三个闭环极点s3=-5)求: (1) 状态反馈矩阵k 。 (2) 讨论kc值对闭环反馈系统稳定性影响。 * 而： * ，当 时， ； 当 时， 试求： 例9:考虑线性定常系统 (1).系统的状态转移矩阵 ； (2).系统矩阵A 。 * 解:(1). * (2). * 例10:已知系统的状态空间表达式为: 试分析系统的状态可控性和可观测性。 * 解： 该系统可控。 该系统不可观测。 * 例11: 　　试求可控标准型。 * 解： 所以， 可控，可化为可控标准型。 取 则 验证 * 设系统传递函数为: 设状态可控，试求a 。 例12: 解： 1. 采用可控标准