实验一典型环节的电路模拟与控制软件仿真.docVIP

实验一 典型环节的电路模拟 实验类型：验证性实验 实验目的： 1．熟悉并掌握THBDC-1型控制理论·计算机控制技术实验平台及上位机软件的使用方法。 2．熟悉各典型环节的电路传递函数及其特性，掌握典型环节的电路模拟与软件仿真研究。 3．测量各典型环节的阶跃响应曲线，并了解参数变化对其动态特性的影响。 三. 实验内容： 1．设计并组建各典型环节的模拟电路； 2．测量各典型环节的阶跃响应，用示波器观察其波形，并研究参数变化对其输出响应的影响； 实验原理： 自控系统是由比例、积分、微分、惯性等环节按一定的关系组建而成。本实验中的典型环节都是以运放为核心元件构成，其原理框图如图所示。图中Z1和Z2表示由R、C构成的复数阻抗。 1. 比例（P）环节 比例环节的特点是输出不失真、不延迟、成比例地复现输出信号的变化 它的传递函数与方框图分别为： 当Ui(S)输入端输入一个单位阶跃信号，且比例系数为K时的响应曲线如图1-2所示。 图1-1 输出响应曲线 2. 比例积分(PI)环节 比例积分环节的传递函数与方框图分别为： 其中T=R2C，K=R2/R1 设Ui(S)为一单位阶跃信号，图1-4示出了比例系数为1、积分系数为T时的PI输出响应曲线。 图1-2输出响应曲线 3. 比例微分(PD)环节 比例微分环节的传递函数与方框图分别为： 其中 图1-3 输出响应曲线 设Ui(S)为一单位阶跃信号，图1-5示出了比例系数(K)为2、微分系数为TD时PD的输出响应曲线。 4. 惯性环节 惯性环节的传递函数与方框图分别为： 当Ui(S)输入端输入一个单位阶跃信号，且放大系数(K)为1、时间常数为T时响应曲线如图所示。 图1-4 输出响应曲线 实验要求： 1．比例（P）环节、积分(I)环节、比例积分(PI)环节、比例微分(PD)环节及惯性环节等典型环节的模拟电路联接，并用示波器记录各环节的阶跃响应曲线。 2．写出各典型环节的传递函数及方框图。 3．根椐测量记录的各典型环节的单位阶跃响应曲线，分析参数变化对其动态特性的影响。 实验仪器设备： 1．THBDC-1型控制理论·计算机控制技术实验平台 2．PC机1台(含上位机软件) USB数据采集卡 37针通信线1根 16芯数据排线 USB接口线 3．双踪慢扫描示波器1台(可选) 4．万用表1只 实验步骤 1. 比例（P）环节 根据比例环节的方框图，选择实验台上的通用电路单元(U12、U6)设计并组建相应的模拟电路，如下图所示。 图中后一个单元为反相器，其中R0=200K。取比例系数K=2，则电路中的参数取：R1=100K，R2=200K。ui为一幅值为2V的阶跃信号，用“THBDC-1”软件观测(选择“通道1-2”，其中通道AD1接电路的输出uO；通道AD2接电路的输入ui)并记录相应K值时的实验曲线，并与理论值进行比较。 注：① 实验中注意“锁零按钮”和“阶跃按键”的使用，实验时应先弹出“锁零按钮”，然后按下“阶跃按键”，具体请参考第二章“硬件的组成及使用”相关部分； ② 为了更好的观测实验曲线，实验时可适当调节软件上的分频系数(一般调至刻度2)和选择“”按钮(时基自动)，以下实验相同。 2. 比例积分(PI)环节（分频系数调到最大） 根据比例积分环节的方框图，选择实验台上的通用电路单元(U12、U6)设计并组建相应的模拟电路，如下图所示。 图中后一个单元为反相器，其中R0=200K。 取比例系数K=1、积分时间常数T=1S，电路中的参数取：R1=100K，R2=100K，C=10uF(K= R2/ R1=1,T=R2C=100K×10uF=1s)。给定ui为单位阶跃信号时，用“THBDC-1”软件观测并记录不同K及T值时的实验曲线，并与理论值进行比较。 3. 比例微分(PD)环节（分频系数调到最小） 根据比例微分环节的方框图，选择实验台上的通用电路单元(U12、U6)设计并组建其模拟电路，如下图所示。 图中后一个单元为反相器，其中R0=200K。取比例系数K=1、微分时间常数T=1S，电路中的参数取：R1=100K，R2=100K，C=10uF(K= R2/ R1=1,T=R1C=100K×10uF=1S)； 给定ui为一单位阶跃信号，用“THBDC-1”软件观测，并记录不同K及T值时的实验曲线，并与理论值进行比较。 4. 惯性环节 根据惯性环节的方框图，选择实验台上的通用电路单元(U12、U6)设计并组建其相应的模拟电路，如下图所示。 图中后一个单元为反相器，其中R0=200K。取比例系数K=1、时间常数T=0.1S，电路中的参数