汽车漂移方式原地调头的力学分析.ppt

漂移简介 漂移是赛车术语，是指让车头的指向与车身实际运动方向之间产生较大的夹角，使车身侧滑过弯的系列操作。调整车身姿势用到的方法;最大漂移角度及其限制;漂移的出弯的操作都是漂移的技巧，漂移是一种极具观赏性的驾驶方式，另外在拉力赛中也是一项常用的技术. 漂移产生的条件：后轮失去大部分(或者全部)抓地力，同时前轮能保持抓地力(最多只能失去小部分，最好是获得额外的抓地力)；这时只要前轮有一定的横向力，车就甩尾，即可产生漂移。 令后轮失去抓地力的方法： 行驶中使后轮与地面间负速度差。 行驶中减小后轮与地面之间的正压力。 保持前轮抓地力的方法： 行驶中不使前轮与地面间有很大的速度差。 行驶中不使前轮与地面间正压力减少太多，最好就是可以增大正压力。这两项要同时满足才行。 产生漂移的方法 直路行驶中拉起手刹之后打方向。 转弯中拉手刹。 直路行驶中猛踩刹车后打方向。 转弯中猛踩刹车。 功率足够大的后驱车（或前后轮驱动力分配比例趋向于后驱车的四驱车）在速度不很高时猛踩油门并且打方向。 漂移转弯和普通转弯一样，都有速度极限，而且漂移转弯的速度极限最多只可能比普通转弯高一点，在硬地上的速度极限比普通转弯还低。 汽车行驶动力学 汽车是外力作用下的一种运动系统。汽车相对于地面运动时，地面对轮胎的作用力是左右其形式性能的最主要的外在激励。其中，轮胎侧偏力是影响汽车转向性能的主要因素。汽车在轮胎测偏力的作用下的运动方程式可以较好地描述汽车转向性能。汽车运动可由下图所示。另取固定于地面的坐标系Oxy，原点与汽车质心C重合，x轴沿汽车纵向，y沿汽车横向的汽车坐标系Cx’y’。 汽车行驶动力学 C点加速度 汽车行驶动力学 可知二向量正交 。表明当β很小时，质心加速度垂直于质心速 度，其沿y向的侧向分量为 汽车行驶动力学 汽车行驶动力学 汽车漂移掉头的建模与计算 漂移是一系列复杂的多变的运动过程，同样汽车的受力也是复杂多变的。通过分析，可知汽车执行过弯漂移动作时，虽然减少了运动的路程，但同时耗费了巨大的动能。这样，在竞速比赛时，漂移造成的损失是大于获得的，反而不如汽车采取合适的过弯路线所达到的效果好。所以漂移一般适用于表演的场合。 汽车过弯漂移和原地掉头都是甩尾，它们的差别主要有：过弯漂移过后，汽车不停止前行，甩尾角度小；原地掉头过后，汽车静止，甩尾角度大，高达180度。过弯漂移是原地掉头的一个过程。可以这样说，当原地掉头做到中途时，打正前车轮方向，松刹车，踩油门，就变成了一次漂移。 为解释汽车原地掉头的现象，对其进行力学分析，我们分析开头视频中的实验，实验用车采用后驱车。 1、实验数据 2、汽车前轮牵引力 由实验可以知道：当汽车拉手刹这一瞬时，后轮抱死，受到向后的滑动摩擦力。而前轮继续向前滚动。此刻前轮受到向前的驱动力，应用动静法，建立坐标系，如图： 列平衡方程，有： 3、车轮的轮压 轮压，即地面对汽车的支反力。实际情况中地面对四个轮胎的支反力各不相同，但是非常难计算。只得把汽车等效为二轮车，认为前面两轮的轮压一致，后面两轮的轮压一致。同样的应用动静法，建立平衡方程，如图,可得： 4、汽车转向角加速度 汽车运动简图如左图所示，箭头表示车头方向。右图是汽车进行原地掉头动作的模型。此时汽车转过θ角。汽车车轮分别简化为A、B、C、D四点,汽车质心为点O。 其中，U是牵引力矩对角加速度的贡献（只在 有意义); V是侧滑力矩对角加速度的贡献。 5、转角与加速度的关系 当α=U+V时 汽车漂移方式原地调头的力学分析 该视频演示了汽车在高速行驶过程中，通过一定的驾驶技巧，使得汽车原地漂移，从而在原地转向180度（调头）的过程。 这个过程是如何实现的，里面用到了那些力学原理呢？我们尝试分析一下。 当汽车在地面上运动时，质心速度可表示为 V与汽车纵向所成夹角β称为汽车质心的侧偏角: 代入上式得 由于汽车行驶时，一般uv, 故β值通常很小，此时用侧偏角描述C点的运动更方便 。 当V一定时，有 因此： 相应的，汽车运动方程式可表示为 代入式汽车运动方程，整理后得 上两式给定转向轮转角输入时求解、响应的一阶微分方程组，是研究汽车转向性能的基础方程式。 整个调头过程大致可以这样描述：汽车起步，加速行驶。拉手刹制动，后轮抱死，同时打方向盘，前轮左偏。汽车减速，车身发生偏转。汽车转过 时，前轮停止转动。汽车转过，静止，完成掉头动作。 首先由实验数据计算汽车平均加速度为： 这个值是非常重要的，它在汽车初始时刻提供了一个横向力，使汽