平面连杆机构及分析和设计.ppt

　　 一、运动特性 　　1. 转动副为整转副的条件 机构中具有整转副的构件是关键构件。具有整转副的连架杆即为曲柄。机构中有没有曲柄，有多少曲柄，是一个十分重要的问题。 　　影响平面铰链四杆机构中曲柄存在的因素 ● 构成四杆运动链的各构件长度 ● 运动链中选取的机架与其它构件的相对位置 　　2. 急回运动特性　　 　　3. 运动的连续性 　　二、传力特性 　 1. 压力角和传动角　 　　传动角?出现极值的位置及计算 　　2. 死点(Dead point)位置 　　如何使机构顺利通过死点位置？ 利用死点位置 　　 一、平面连杆机构的功能及其应用 　　根据平面连杆机构的功能与用途分类 　　平面连杆机构的特点 　● 低副连接，可以传递较大的动力，且结构简单，容易加工； ● 构件运动形式具有多样性； ● 连杆运动曲线具有多样性； 　● 运动过程中易产生惯性力，使机器产生强迫振动，故不适用于高速场合； 　● 运动传递过程中累积误差较大。 　　平面连杆机构的功能可以归纳为以下四个方面 　● 实现运动形式的转换和运动性质的变换 　● 实现运动规律的变换和运动函数的再现 　● 实现轨迹运动 　● 导引刚体按一定的位置和姿态运动 (一) 实现多种运动形式的转换和运动性质的变换 1. 转动→转动 输入转动与输出转动运动参数相同 输入转动与输出转动运动参数不同 　　2. 转动→往复运动 转动转换为往复移动 　　 　　(二) 实现运动规律的变换与运动函数的再现 　　机构中任意两构件的位置、速度和加速度存在着一一对应的函数关系。　 近似再现函数 y ? lg x的平面四杆机构 　　(三) 实现轨迹运动 　　(四) 导引刚体实现一定的位置姿态要求 　　(五) 平面连杆机构的其它应用 　　 二、平面连杆机构的运动分析 　　对机构进行运动分析的目的 ● 校核所设计的机构是否达到预期的运动要求 ● 为机械运动性能和动力学性能研究提供必要的参数 ● 为正确选用机构提供依据等 运动分析要解决的问题 ● 掌握必要的运动分析的方法及其相关理论 ● 确定机构上任意点的轨迹(Path)、位置(Position)、位移(Displacement)、速度(Velocity)、加速度(Acceleration) ● 计算机构中任意构件的角位置(Angular position)、角位移(Angular displacement)、角速度(Angular velocity)、角加速度(Angular acceleration) 　　机构运动分析的方法 ● 实验法(Experimental method) ● 图解法(Graphical method) ● 解析法(Analytical method) 　　图解法的适用场合 ● 为运动分析解析法建立分析模型和进行校核。 ● 确定或验证机构运动的某些特殊参数。例如确定从动件的运动极限位置、构件的行程或角位移范围、机构急回运动参数、机构死点位置、了解构件在运动中的位置与姿态、机构的瞬时传动比及构件的瞬心位置等等。 分析精度 　　与作图精度有关。作图时应确定恰当的作图比例尺?l [?l?构件的实际长度(m)/构件作图的实际长度(mm)] 　　按作图比例尺，准确地绘制有足够精度的清晰的机构运动简图 。 例2 已知铰链四杆机构ABCD，AB?10mm，AB为原动件BC?40mm，CD?30mm，AD?35mm，AD为机架，判断该铰链四杆机构的类型？用图解法求作从动件CD的最大角位移。 　　3）以连杆与曲柄长度之和(BC?AB)??l ?(50??l)mm和连杆与曲柄长度之差(BC?AB)??l?(30??l)为半径画圆弧，与以摇杆长CD画的圆交于C1、C?1 和C2、C?2。 例3 已知摆动导杆机构导杆的摆角??60?，机架AD?300mm，求作该机构的机构运动简图，并计算其行程速度变化系数K之值。 2)以A为圆心，以(BC?AB)??l和(BC?AB)??l为半径画圆弧，与直线dd?分别交于C1点和C2点。作出机构运动简图。 　　(二) 平面连杆机构的速度分析和加速度分析 　　 方法　速度瞬心法、相对运动图解法、杆组法 　　 1. 平面连杆机构速度分析的瞬心法　　　 　　 瞬心(Instant center)法是对机构进行速度分析的一种图解法。应用瞬心法分析简单平面机构的速度，非常简便清晰。 　　 ⑴ 速度瞬心 　　例5 图示铰链四杆机构，原动件1以?1沿顺时针方向转动，求机构在图示位置时构件3的角速度?3的大小和方