机器人研究所2015春博士研究生入学学科专家组考试大纲.doc

机器人研究所2015春博士研究生入学学科专家组考试大纲 一、考试要求： 考试科目包括3部分：机电系统计算机控制、自动控制理论、机器人学，每部分100分（10道题，每题10分），共30道题。考生可任意选择10道题作答，多答者取分数较高的10道题计入总成绩。考试重点考查有关基本概念、基本方法和基本计算。 二、考试内容： 第1部分．机电系统计算机控制 （1）信号采样与z变换理论。 （2）计算机控制系统的数学模型与性能分析。 （3）数字PID控制器的设计、改进和参数整定方法。 （4）数字控制器的直接设计方法。 （5）机电系统计算机控制程序算法编《》，， 第2部分．自动控制理论 控制系统的动态数学模型。 典型环节的时频域特性。 控制系统的稳定性分析。 控制系统的误差分析。 根轨迹法。 串联校正与反馈校正。 （7）李雅普诺夫稳定性概念和方法。 参考书目： （1）卢泽生.《控制理论及其应用》，高等教育出版社，2009年12月。 （2）董景新. 《控制工程基础》，清华大学出版社，2009年6月。 第3部分．机器人学 机器人的构型、自由度和分类； 机器人学的数学基础，包括位置姿态描述方法、齐次坐标变换、旋转变换等。 机器人的正运动学、逆运动学和微分运动学； 机器人的动力学； 机器人的轨迹规划； 机器人的位置控制和柔顺控制。 参考书目： （1）蔡自兴. 《机器人学基础》，机械工业出版社，2009年6月