MEMS陀螺随机误差补偿在提高姿态参照系统精度中的应用.pdfVIP

2 0 0 8年12 月 西 北 工 业 大 学 学 报 D ec. 2008 第26卷第6期 Jou rn a l o f N o r thw e stern Po ly techn ica l U n iver sity V o l. 26 N o. 6 M EM S 陀螺随机误差补偿在提高姿态参照 系统精度中的应用① 袁广民, 李晓莹, 常洪龙, 苑伟政 (西北工业大学 微纳米系统重点实验室, 陕西 西安　7 10072) 摘　要: 为提高航姿系统姿态角测量精度, 论文对M EM S 陀螺随机误差的测试和补偿进行了研究。 运用 方差方法分析了 陀螺各项随机误差的特性, 建立了针对 陀螺的随机误差 A llan M EM S M EM S 补偿模型。采用 方差辨识算法完成对各项随机误差的分离, 获取速率随机游走( ) 和角度 A llan RRW 随机游走( ) 噪声方差值。通过设计的卡尔曼滤波器对 陀螺随机误差进行实时估计补 A RW M EM S 偿, 利用姿态解算算法得到随机误差补偿前和补偿后各3 个方向的姿态角。实验结果表明经误差补 偿后系统的静态偏航角测量精度提高了3 倍、横滚角提高了4 倍、俯仰角提高了12 倍。 关　键　词:M EM S, 陀螺, 测试, 误差补偿,A llan 方差, 姿态测量 中图分类号: T P 274　　　文献标识码:A 　　　文章编号:(2008) 　　 陀螺具有成本低、尺寸小、重量轻、功耗 机误差, 基于其慢时变、非平稳特性, 需建立随机误 M EM S 少、可靠性高等优点, 在导航方面的应用前景得到广 差补偿方程, 通过算法完成误差实时补偿。 方 A llan 泛重视。 差法是一种基于时域的分析方法, 其最大优点是可 目前 陀螺本身的精度不高, 致使以其为 以简便地分离、辨识出 陀螺随机误差的各项 M EM S M EM S 主要构件的航姿系统精度也不理想。虽然合适的误 分量, 并确定各误差项对总误差的贡献。因此A llan 差补偿方法能将系统的测量精度提高一个数量级, 方差法逐渐被认定为陀螺噪声分析、随机误差分析 ( ) [ 1 ] 但是传统陀螺 如光纤、机械陀螺等 的成熟误差补 的标准方法 。 偿技术并不完全适用于M EM S 陀螺。当前针对 一般陀螺的随机误差通常包括量化噪声、角度 M EM S 陀螺随机误差补偿的研究很多, 如功率谱密