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第 30 卷 第 1 期 广西物理 GUANGXI PHYSICS Vol.30 No.1 2009 * PID 控制器分析 † 邹艳丽 ,梁冬冬,肖前勇 (广西师范大学物理与电子工程学院，广西 桂林 541004) 摘 要：介绍PID控制器的计算机仿真实验教学法。首先在Matlab中应用Simulink模块构建一个基于PID 控制器的自动控制系统。然后通过仿真运行系统，对系统的动态响应曲线进行观察和比较，分析 了PID 控制器中比例、微分和积分各环节所起的作用。通过实验观察和分析，使学生对PID控制 器各环节的作用有了直观明确的认识，取得了良好的教学效果。 关键词：PID控制器；Simulink仿真；动态性能 中图分类号：TP 273.5 文献标识码：A 文章编号：1003-7551(2009)01-0052-03 1 引言 工业过程控制中广泛采用的一种控制器是 PID （比例、积分和微分）控制器，也叫三项控制器，它不仅 适合于数学模型已知的系统，也可用于被控对象数学模型难以确定的系统[1,2] 。在自动控制原理课程的教学中， PID 控制器是属于系统综合的内容，既是教学的重点又是难点。很多教材采用理论分析的方法，通过对系统 加入控制器前后的输出进行计算和比较来说明控制器的作用，这种方法对于理解控制器各个环节在控制中所 起的作用并不直观和形象。因此本文作者在讲解这部分内容时，大胆改革，采用实验仿真教学的方法，首先 应用 Matlab 软件中的 Simulink 模块搭建一个包含 PID 控制器的自动控制仿真模型，调节控制器中各个环节 的增益值，通过仿真运行系统，观察系统输出响应的动态性能，直观得到控制器各个环节对系统输出动态性 能的影响。加深了学生对 PID 控制器的理解，取得了很好的教学效果。 2 仿真模型和仿真实验过程 PID 控制器包含一个比例项、一个积分项和一个微分项，其传递函数为： K I G (s) K + +K s （1） c p D s 其时域输出方程为： de(t) u(t) K e(t) =+K e(t) +K （2 ） p I ∫ D dt 如果令K D 0 ，我们就得到了比例积分控制器（PI ）： K G s K I