基于多信息融合的全轮独立电驱动车辆车速估计.pdfVIP

汽 车 工 程 2011 ( 33 ) 11 Automotive Engineering 2011 (Vol． 33)No． 11 年 第 卷 第 期 20 11196 基于多信息融合的全轮独立电驱动车辆车速估计* 1 2 1 1 1 ， ， ， ， 褚文博 李 深 江青云 刘 力 罗禹贡 (1. ， ， 100084 ; 2. ， 130025) 清华大学 汽车安全与节能国家重点实验室 北京 吉林大学汽车工程学院 长春 ［ ］ ， 摘要 鉴于用非驱动轮轮速信号来估计车速的方法已不适用于没有非驱动轮的全轮独立电驱动车辆 提出 ， 了借融合车载普通传感器信号和驱动电机反馈信号等多信息源 并基于稳态工况下的轮速信号卡尔曼滤波和瞬态 。 、 。 工况下的加速度积分的全轮驱动车辆车速估计方法 通过实车试验对该方法的有效性 适用性和精度进行了验证 : ; ; ; 关键词 车速估计 全轮驱动 卡尔曼滤波 多信息融合 Speed Estimation for All-wheel Drive Vehicles Based on Multi-information Fusion Chu Wenbo1 ，Li Shen2 ，Jiang Qingyun1 ，Liu Li1 ＆ Luo Yugong1 1. Tsinghua University ，State Key Laboratory of Automotive Saf ety and Energy ，Beij ing 100084 ; 2. College of Automotive Engineering ，Jilin University ，Changchun 130025 ［Abstract］ In view of the unsuitability of traditional speed estimation methods based on speed signal of driv- en wheel to all-wheel drive vehicle without driven wheels ，a speed estimation scheme for all-wheel drive vehicle is proposed by means of the fusion of multi-information including on-board common sensor signals and feedback signals of driving motor ，and based on the Kalman filtering of wheel speed signal in steady-state condition and acceleration integration in transient condition． The results of real vehicle test verify the validity ，suitability and accuracy