一、二阶系统参数的测量和确定.docVIP

广西大学实验报告纸 姓名： 指导老师：胡立坤老师 成绩： 学院：电气工程学院 专业：自动化 班级： 实验内容：一、二阶系统参数的测量与确定 2014年10月30日 其他组员及各自发挥的作用： 【实验时间】 【实验地点】 【实验目的】学会一、二阶系统参数的测定方法。 【实验设备与软件】labACT实验平台与虚拟示波器。 【实验原理】 给定了模型或者系统，求其时域响应，一般称为一个正问题。而有了系统的时域响应（有时候是一条连续的曲线，有时候则是一个信号序列）之后，反过来推算（估算）系统的模型，则是一个反问题。 在工程实践中，更多遇到的是反问题。也就是说，对于待控制的对象的模型（也就是其特性）一般来说是不知道的。即待控制的对象是一个灰箱甚至黑箱。但我们可以通过实验（人为地加一些输入信号）或者根据系统实际运行记录，获取系统的时域响应，然后再来估算系统的模型。 系统模型的估算又分为两类。一种情况是，已经知道了系统模型的结构，比如说，是一个一阶系统或者二阶系统，但对其内在的参数还不知道。这种问题称为参数估算（或者估计）。另外一种情况更为复杂，就连系统的结构都不知道，需要根据系统时域响应先去估算系统的结构，然后再去估算系统的参数。这种问题称为系统辨识。 本次试验针对一阶和二阶线性系统依时域响应对参数进行估计。 对一阶系统采用小车运动系统（如图1）为对象 忽略车轮的转动惯量，可假设小车收到的摩擦阻力大小与运动速度成正比，方向与汽车运动方向相反，系统可以简化成简单的质量阻尼系统。 图1 小车运动模型 根据牛顿运动定律，该系统的模型可以表示为 ? 其中，m为小车的质量，u为系统的驱动力，b为阻力系数。 假设系统的初始条件为零，则动态系统的Laplace变换为 msV(s)+bV(s)=U(s) Y(s)=V(s) 整理得小车运动系统的传递函数为 某小车运动系统模拟电路图如图2 图2 小车运动系统模拟电路图 二阶系统以双容水箱系统（如图3）为对象 根据流体力学与管道基本结构，可以将双容水箱的模型简化为一个二阶系统 图3 双容水箱系统 某双容水箱系统的模拟电路如图4 图4 双容水箱系统模拟电路图 【实验内容、方法、过程与分析】 实验内容 根据原理1和2中所给出的对象模型与模拟电路图，在labACT试验箱上做实验确定 小车的质量m和地面的阻力系数b 水箱系统的三个参数T1、T2、K 2、实验过程与分析 使用Multisim10 仿真设计电路，输入电压为5V，用开关模型仿真阶跃响应，最后用示波器得到一、二阶系统的波形输出； 在labACT实验台仿真一、二阶系统电路，输入电压为2.5V阶跃响应。 使用公式计算m、b、T1、T2、K 【实验结论与总结】 Multisim 10 仿真实验结论如下 图a 一阶系统采用小车运动系统为对象 图b 二阶系统以双容水箱系统为对象 labACT实验台仿真结论如下图 图c 一阶系统采用小车运动系统为对象 表c 一阶系统实验数据 输入电压Uo（V） 输出电压Ui（V） 到达稳定时间（s） 2.5 2.5 2.480 由K==1，得b=1 由 图d 二阶系统以双容水箱系统为对象 表d 二阶系统实验数据 输入电压（V） 输出电压（V） 峰值电压（V） 到达峰值时间（s） 到达稳定时间（s） 2.5 2.64 3.09 0.220 0.700 实验总结 在进行labACT实验台实验前，先在Multisim 10 进行仿真实验； 在计算的过程中，必须将传递函数表达式转化为标准的表达式，才能用学过的公式去求解。