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混合驱动五杆机构轨迹规划
及常数电机转速的影响分析
韩波，郭为忠，邹慧君，张青
(上海交通大学机械与动力工程学院，上海200030)
摘要：运用逆运动学原理和样条函数给出了混合驱动五杆机构的轨迹规划方法，并讨论了常速电机的转速
末端执行器和伺服电机加速度的影响，得出了他们之间的数学关系式。给出了算例并进行了仿真计算，验证
研究的正确性。
关键词：混合驱动；五杆机构；样条函数；轨迹规划
中图分类号：THll2．1；TP241．2文献标识码：A
N Y
of
Five—bar DrivenMechanism
TrajectoryPlanning Hybrid andEffect
ofthe of Time
Real Motor
Speed Non—Adjustable
HAN We Hu 0i
Bo。GUO i—jun。ZHANG
i—zhong，ZOU ng
ofMechanical
(School JiaoTong 200030)
Engineering，ShanghaiUniversity，Shanghai
the offive-bar drivenmechanism
Abstract：This basedoninverse
presents hybrid
paper trajectoryplanning
kinematicand theeffectofrotational
ofrealtime
theory interpolation speed
spline function，analyses non-adjustable
motorOiltheaccelerationofthe end andrealtime thenderivesthe
motor,and
manipulator adjustable
pDm
mathematic between on is andsimulated．
rehfionshipthem．Finally,anexampletrajectoryplanninggiven
driven；lwe-barmechanism；function；trajectory
Keywords：hybrid spline
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