飞控MWC_v2.3 运行流程.docVIP

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2017-08-09 发布于云南
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飞控MWC_v2.3 运行流程.doc

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void setup() { #if !defined(GPS_PROMINI) //设置串口 SerialOpen(0,SERIAL0_COM_SPEED); #if defined(PROMICRO) //设置串口 SerialOpen(1,SERIAL1_COM_SPEED); #endif #if defined(MEGA) //设置串口 SerialOpen(1,SERIAL1_COM_SPEED); SerialOpen(2,SERIAL2_COM_SPEED); SerialOpen(3,SERIAL3_COM_SPEED); #endif #endif LEDPIN_PINMODE; POWERPIN_PINMODE; BUZZERPIN_PINMODE; STABLEPIN_PINMODE; //设置部分IO口 POWERPIN_OFF; initOutput(); //输出初始化 /**************************************************************************************/ /************ 初始化PWM定时器和寄存器 ******************/ /**************************************************************************************/ void initOutput() { /**************** 设置所有的PWM为输出 ******************/ for(uint8_t i=0;iNUMBER_MOTOR;i++) { pinMode(PWM_PIN[i],OUTPUT); } /**************** PWM 定时器暂存器为了 MEGAs ******************/ #if defined(MEGA) //如果是MEGA主控 #if (NUMBER_MOTOR 0) // init 16bit timer 3 TCCR3A |= (1WGM31); // phase correct mode TCCR3A = ~(1WGM30); TCCR3B |= (1WGM33); TCCR3B = ~(1CS31); // no prescaler ICR3 |= 0x3FFF; // TOP to 16383; TCCR3A |= _BV(COM3C1); // connect pin 3 to timer 3 channel C #endif #if (NUMBER_MOTOR 1) TCCR3A |= _BV(COM3A1); // connect pin 5 to timer 3 channel A #endif #if (NUMBER_MOTOR 2) // init 16bit timer 4 TCCR4A |= (1WGM41); // phase correct mode TCCR4A = ~(1WGM40); TCCR4B |= (1WGM43); TCCR4B = ~(1CS41); // no prescaler ICR4 |= 0x3FFF; // TOP to 16383; TCCR4A |= _BV(COM4A1); // connect pin 6 to timer 4 channel A #endif #if (NUMBER_MOTOR 3) TCCR3A |= _BV(COM3B1); // connect pin 2 to timer 3 channel B #endif #if (NUMBER_MOTOR 4) TCCR4A |= _BV(COM4B1); // connect pin 7 to timer 4 channel B TCCR4A |= _BV(COM4C1); // connect pin 8 to