第三章摄影测量基础知识课件.ppt

* 第一周 周三第4节课 * 航空摄影测量 * 123 * 坐标系的建立 * 航空摄影测量 * 123 * 坐标系的建立 * 航空摄影测量 * 123 * 坐标系的建立 规律：只要知道转角绕轴旋转的先后顺序，就能很快 写出总的旋转矩阵，即为每个旋转矩阵的连乘。 每个旋转矩阵中，绕某轴旋转时，与该轴相对应的三 维矩阵中对应位置的元素为1，与其它轴的方向余弦为 0，其余的则为平面旋转变化。 由 构成的方向余弦 -f u v w 由 构成的方向余弦 u v w 三、 中心投影构像方程 --共线条件方程 共线条件方程的概念 共线条件方程的推导 共线条件方程的应用 在理想情况下，摄影瞬间摄影中心、像点、物点位于同一条直线上，描述这三点共线的数学表达式称之为共线条件方程。 S a A 1、共线方程式概念 Collinearity Condition Equations 在理想情况下，摄影瞬间摄影中心、像点、物点位于同一条直线上，描述这三点共线的数学表达式称之为共线条件方程。 S a A 1、共线方程式概念 Collinearity Condition Equations u v w XS YS ZS N v u w (X,Y,Z) 2、公式推导 S (x,y,-f) x y z A a D Ztp Ytp Xtp X Y Z X- XS Y- YS Z- ZS 1）建立像空间辅助坐标系 A u v w v u w X- XS Y- YS S a 在像空间辅助坐标系S-uvw中： 像点a的坐标：（u,v,w ） 物点A的坐标：（X-XS,Y-YS,Z-ZS ） S、a、A三点共线 2）建立像点与物点的几何关系式 Z- ZS （1） （2） 像点a在像空间坐标系S-xyz中的坐标： （x,y,-f） （u,v,w） （x,y,-f） ? x y z u v w v u w (x,y,-f) S a 空间直角坐标变换 像空间坐标系 地面摄影测量坐标系 像空间辅助坐标系 平行 外方位角元素 (x,y,-f) (X,Y,Z) （3） 3）像点坐标变换 R为外方位角元素的函数 (2)、(3)两式联立 （2） （3） 有： （4） 将（4）变形并展开，得： (a) (b) (c) 用地面点坐标表示像点坐标的共线条件方程。 当像点在框标坐标坐标为 ，共线条件方程可写为： (x’,y’) 思考：像点坐标表示地面点坐标的共线条件方程？ 用像点坐标表示地面点坐标的共线条件方程 (a) (b) (c) 1.像点坐标 2.相应地面点坐标 3.像片主距 4.外方位元素 f 共线条件方程式中的参数有哪些？ 若已知像片的内外方位元素及地面点的三维坐标，可以求相应的像点坐标吗？ 若已知像点与相应的物点三维坐标可以求外方位元素吗？ 若已知像片的内外方位元素及像点坐标，可以求相应的物点坐标吗？ 3、共线条件方程的应用 1.求像点坐标 已知：像片内方位元素 外方位元素 地面点坐标 求：相应的像点坐标 若已知像片的内外方位元素及地面点的三维坐标，可以求相应的像点坐标吗？ 2.求解像片的内、外方位元素 单像空间后方交会：求解像片的外方位元素 已知：地面点坐标 相应的像点坐标 若已知像点与相应的物点三维坐标可以求像片内、外方位元素吗？ 求： 3.求解地面点坐标 若已知像片的内外方位元素及像点坐标时，可以求相应的三维物点坐标吗？ 已知：像片的内、外方位元素 像点坐标 求：相应的地面坐标 (1) 单张像片定位 S f o a Z Y A D ZT YT XT X 借助DEM (2) 立体像对定位 Y Z X a1(x1,y1) x1 y1 z1 S1 A(X,Y,Z) a2(x2,y2) z2 y2 x2 S2 4个方程，解算3个未知数。 双像空间前方交会 小 结 理想条件 S，a，A共线 公式推导的关键：建立过渡坐标系，三点共线，像点 空间直角坐标变换 两种表达形式： 计算像点位置 求解方位元素 求解地面点坐标 一、共线条件方程的定义 二、共线条件方程推导 三、共线条件方程应用 3.7 航摄像片上的像点位移 定义 当像片倾斜、地面起伏时，地面点在航摄像片上构像相对于理想情况下的构像所产生的位置差异称像点位移 地形起伏引起的像点位移 s p a c b A B C B0 B b A A0 s E p b0 a a0 像片倾斜引起的像点位移 P hc S at i a V P0 一、地面水平、像片倾斜引起的像点位移 hc A c v a’ V 特性： 因像片倾斜产生的像点位移出现在以等角点为中心的辐射