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模糊控制实验报告 赵晋伟 |2012302096 姓名：赵晋伟 学号：2012302096 班级 27 G (s) 传递函数： 3 (s  1)(s  3)3 一、PD 控制器 首先采用经典的PD 控制器对被控对象进行控制，因为被控对象的型别为0， 若不采用积分环节，系统的闭环阶跃响应的稳态误差不能为0，因此，需要加入 积分环节。且积分环节也用于模糊控制器中。 Simulink 仿真框图如图1 所示： 图1 simulink 仿真框图 通过不断地调整参数kp ，kd ，ki 的值，得到较为理想的控制效果。取kp=2.0 ， kd= 1.0 ，ki=0.96 。 调节时间：1.92s，峰值时间：2.64s，超调量：3.98%，稳态误差：0 。 姓名：赵晋伟 学号：2012302096 班级 图2 PD 控制下的阶跃响应 二、模糊控制器 控制规则如图3。 图3 模糊控制规则 姓名：赵晋伟 学号：2012302096 班级 图4 模糊控制部分放大图 图4 中ki 同PD 控制中的ki=0.96。经过多次调整参数，Gain1=-0.50， Gain2=4.35，Gain3=2.264。 姓名：赵晋伟 学号：2012302096 班级 图5 模糊控制下的阶跃响应 模糊控制下的阶跃响应如图5，通过导入到工作空间的数据可以看到，调 节时间：1.94s，峰值时间：2.60s，超调量：3.80%，稳态误差：0。 三、方法比较及小结 使用传统PD 控制以及模糊控制器对被控对象进行校正，所得系统的阶跃响 应对比图如下所示： 图6 PD模糊控制下的阶跃响应曲线对比 姓名：赵晋伟 学号：2012302096 班级 PD 控制： 超调量为：3.98% 调节时间：1.92s 峰值时间：2.64s 稳态误差：0 模糊控制： 超调量为：3.80% 调节时间：1.94s 峰值时间：2.60s 稳态误差：0 由图6 可知，模糊控制与PD 控制在峰值时间之前的图形几乎重合，但在峰值时 间之后，模糊控制的阶跃响应收敛速度明显快于PD 控制。