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模糊控制的本质 殷 业 上海师范大学 信息与机电工程学院 上海 200234 E-mail: yinye@188.com 摘 要：二十世纪90 年代初曾发生过一场关于模糊控制是否是“是似而非的成功”问题 的争论，当时几乎所有的国际模糊控制相关的权威学者都参与了，但争辩的双方并没有一方 能完全说服另一方。回顾历史，二十多年来模糊数学取得了很大的进步，特别是粒计算理论 的出现，为彻底解决这个问题提供了必要的基础。本文通过引入粒函数，分析了模糊控制的 本质，论证了所有传统控制器从实现层面上都可等价为模糊控制器；反之，所有规则预定的 模糊控制器，都可以通过设计和实现的分离简化为不包含模糊逻辑的二值逻辑控制器。这样 就使传统控制和模糊控制在粒响应函数上实现了统一。文中在新理论的基础上提出了新的模 糊控制算法，新算法没有模糊化和去模糊化步骤，可以用来简化现有的模糊控制芯片和模糊 控制器。 关键词：模糊控制；粒计算；粒函数；实现函数；粒响应函数；智能控制 中图分类号：TP13 文献标识码：A 1.引言 [7,8] 自从1974 年Mamdani 实现了模糊控制的第一个实例 ，人们看到了模糊控制的效果， 但对模糊控制的本质一直存在疑问。到二十世纪 90 年代初，发生过一场关于模糊控制是否 是“是似而非的成功”问题的争论，当时几乎所有的国际模糊控制相关的权威学者都参与了， [1-4] 争辩的双方没有一方能完全说服另一方 。这一争论的影响甚至到今天还存在，如：市场上 不含任何模糊逻辑的控制器是否是模糊控制器？模糊化和去模糊化是模糊控制的必要步骤 吗？这些问题没有完全解决。回顾历史，二十多年来模糊数学研究取得了很大的进步[5,6,9-16]， 彻底解决那场争论的时机已经成熟。本文通过引入粒函数，分析了模糊控制的本质，证明了 所有传统控制器从实现层面上都可等价为模糊控制器；反之，所有规则预定的模糊控制器， 都可以通过设计和实现的分离简化为不包含模糊逻辑的二值逻辑控制器。这样就使传统控制 和模糊控制在质上找到了共同的基础：粒响应函数。文中在新理论的基础上提出了新的模糊 控制算法，新算法没有模糊化和去模糊化步骤，可以用来简化现有的模糊控制芯片和模糊控 制器。 基金项目：上海市联盟计划项目（No. LM201352），上海师范大学重点学科建设项目（A7001-12-002006） 作者简介：殷 业 （1961-）， 男，江苏省无锡市人，上海师范大学信息与机电工程学院，副教授，博士.研究方向：粒计算、语音信号处理、信息论 与编码、模糊控制、RFID 技术等. E-mail: yinye@188.com 模糊控制的本质 2. 粒和粒曲线 粒是一个基本概念，通俗地讲是一个作为整体的研究对象，尽管它可能有复杂的结构， [17-20] 但在研究问题时不去考虑它的内部细节仍将其看成一个整体，这个整体就称为粒 。 例 1：研究宇宙膨胀时，星系作为一个整体考虑，所以星系是一个粒。哈勃定律给出了 星系间相互远离的规律，星系是个庞然大物，如我们的银河系，有复杂的结构，但在哈勃定 律中它只是一个粒，不考虑它的内部结构。 例2：人口学研究中我们总是将一个人作为一个整体考虑，而不关心它由哪些部分组成， 这时“人”就是人口学中的一个粒。 粒的定义：点的集合或点集的集合，在研究中作为一个整体看待称为粒。 粒用大写字母表示，如A, B, C, X , Y, Z ，粒中的组成部分用小写字母表示，如 a, b, c, x, y , z ，通常用U, [X ] 表示粒的论域，即所讨论粒的全体。粒在数学中用集合表 示，点可看成是一个特殊的粒。粒可以根据不同的分类标准进行分类，常用的分类有：（1） 根据边界是否分明进行分类；（2）根据粒的形态是否随时间变化分类；（3）根据粒是否封闭 分类。根据（1）粒可分成边界分明粒 （确定边界）和边