PIC单片机在超声波测距系统中的应用.pdfVIP

第 4 期 (总第 143 期) 机 械 工 程 与 自 动 化 N o 4 2007 年 8 月 M ECHAN ICAL 　EN G IN EER IN G　　AU TOM A T ION A ug 文章编号:(2007) P IC 单片机在超声波测距系统中的应用 1 1 2 宋敬国 , 李元宗 , 徐玉华 ( 1. 太原理工大学 机械工程学院, 山西　太原　030024; 2. 平顶山平高集团, 河南　平顶山　467001) ( 摘要: 介绍了一种基于 P IC 单片机的避障机器人超声波测距系统, 该系统通过测量输出脉冲宽度 即发射与接 ) 收超声波的时间间隔 来测量障碍物与避障机器人之间的距离, 从而控制机器人电机的停、转, 达到对机器人 的自动控制。并对实验结果进行了分析, 基本可以达到实际应用的目的。该系统包括门控电路、放大电路及信 号筛选、整形电路, 具有硬件简单、工作可靠、测距误差小等特点。 关键词: 超声波; 单片机; 测距系统 中图分类号: T P 274+ 53　　　文献标识码: A 0　引言 本系统以 P IC 16F 877 单片机为核心, 通过软件编 在自主行走机器人系统中, 机器人要实现在未知 程实现其对外围电路的实时控制, 并提供给外围电路 和不确定环境下行走, 必须实时采集环境信息, 以实 所需的信号, 包括频率振动信号、数据处理信号等, 从 现避障和导航, 这必须依靠能实现感知环境信息的传 而简化了外围电路, 且移植性好。系统硬件电路方框 感器系统来实现。视觉、红外、激光、超声波等传感 图见图 1。 器都在行走机器人中得到广泛应用。由于超声波测距 方法设备简单、价格便宜、体积小、设计简单、易于 做到实时控制, 并且在测量距离、测量精度等方面能 达到工业实用的要求, 因此得到了广泛的应用。本文 所介绍的机器人采用三方超声波测距系统, 该系统可 为机器人识别其运动的前方、左方和右方环境而提供 关于运动距离的信息。 1　超声波测距原理 超声波发生器内部由两个压电片和一个共振板组 图 1　系统硬件电路方框图 成。当它的两极外加脉冲信号, 且其频率等于压电晶 由于本系统只需要清楚机器人前方、左方、右方 片的固有振荡频率时, 压电晶片将会发生共振, 并带 是否有障碍物, 并不需要知道障碍物与机器人的具体 动共振板振动, 便产生超声波。反之, 如果两极间未 距离, 因此不需要显示电路, 只需要设定一距离阀值, 加外电压, 当共振板接收到超声波时, 就成为超声波 使障碍物与机器人的距离达到某一值时, 单片机控制 接收器。超声波测距一般有两种方法: ①取输出脉冲 机器人电机停转, 这可通过软件编程实现。 的平均电压值, 该电压与距离成正比, 测