无人直升机飞行控制系统构建方法探讨.pdfVIP

量，再将控制信号送到被控对象。它需要完成数据采集、控制计算、状态更新、控制输 出等功能。其中数据采集、控制计算、状态更新、控制输出等是周期性进行的，它们的 执行时间也是固定的。就控制回路而言，所要完成的功能相互影响，所要完成的控制任 务具有周期性。分布式控制系统所要完成的任务分布在多个处理器上完成，理想条件下 各个处理器是同构的，即相同的任务在不同的处理器上的执行时间相同。而在实际系统 中，分布式控制系统中各个处理器性能往往各异，这就决定了同一任务在不同的处理器 上处理时间并不相同，即系统异构。 除了计算机体系结构(处理器)异构，分布式系统的异构还包括操作系统异构、数 据格式异构以及网络协议异构。 2．2分布式飞行控制系统异构性’ 无人直升机自主飞行控制系统应能适应环境变化、控制算法重构以及对新技术的即 插即用扩展的能力。这些功能的实现，必须使飞行控制系统具有一定的异构性。例如控 制无人直升机运动的姿态／轨迹控制器需要以高速率运行，而作为轨迹控制输入的轨迹 规划系统可以比其慢20倍的速率运行【3】。飞行控制系统中的各组成角色的重要性可以随 任务条件变化而变化，比如执行周期变化。飞行控制系统各组成部分相关控制组件可能 位于不同的处理器。导致了分布式飞行控制系统的异构性。 3 II开发环境和无人直升机飞行控制系统构建