口腔咀嚼模拟机器人机械设计及仿真.doc

XX学院 毕业设计说明书(论文) 口腔咀嚼模拟机器人机械设计及仿真 作 者: 学 号： 学院(系): 专 业: 题 目: 2015 年6月 口腔咀嚼模拟机器人机械设计及仿真 摘 要 机械手是一种典型的机电一体化产品，口腔咀嚼模拟机器人是机械手研究领域的热点。研究口腔咀嚼模拟机器人需要结合机械、电子、信息论、人工智能、生物学以及计算机等诸多学科知识，同时其自身的发展也促进了这些学科的发展。 本文对一种使用在口腔咀嚼模拟机器人的结构进行设计，并完成总装配图和零件图的绘制。要求对机械手模型进行力学分析，估算各关节所需转矩和功率，完成电机和减速器的选型。其次从电机和减速器的连接和固定出发，设计关节结构，并对机构中的重要连接件进行强度校核。 关键词　结构设计，结构分析Mechanical design and Simulation of the oral chew simulation robot Abstract The manipulator is a kind of typical mechatronic product, and the robot is the hot spot in the research field of robot manipulator.. Study on chewing simulated robots need combination of machinery, electronics, information theory, artificial intelligence, biology and computer knowledge of many disciplines, also its development also contributed to the development of these disciplines. In this paper, the structure of a robot used in oral chewing is designed, and the assembly drawings and the drawing of the parts are finished.. The mechanical hand model is demanded to analyze the mechanical hand, and estimate the torque and power of each joint, and complete the selection of motor and reducer.. Secondly, from the connection and the fixed of the motor and the reducer, design the joint structure, and carry on the strength check to the important connector in the mechanism. Keywords　 structure design, robot arm, structure analysis 目 录 摘 要 II Abstract III 1 绪论 1 1.1引言 1 1.2 口腔咀嚼模拟机器人研究概况 1 1.2.1 国外研究现状 1 1.2.2 国内研究现状 2 1.3 口腔咀嚼模拟机器人的总体结构 3 1.4 主要内容 3 2 总体方案设计 4 2.1 机械手工程概述 4 2.2 工业机械手总体设计方案论述 4 2.3 机械手机械传动原理 5 2.4 机械手总体方案设计 6 2.5 本章小结 6 3 四杆机构结构分析与设计 8 3.1 各部件组成和功能描述 8 3.2轨迹角度调节机构 11 4 传动齿轮零件的设计计算(用于四杆偏心振动) 13 4.1 电机的选择 13 4.2 齿轮的设计计算过程 14 5 减震机构的设计 18 5.1 弹簧的设计计算 18 5.2 上牙移动平台（锥齿轮传动） 21 5.3 轴结构尺寸设计 24 5.4 轴的受力分析及计算 25 5.5 轴承的寿命校核 26 5.6 轴的强度校核 26 5.7 各轴键、键槽的选择及其校核 27 6 整机虚拟装配 28 总结与展望 29 致 谢 30 参考文献 31 1 绪论 1.1 引言 机械手是一种典型的机电一体化产品，口腔咀嚼模拟机器人是机械手研究领域的热点。研究口腔咀嚼模拟机器人需要结合机械、电子、信息论、人工智能、生物学以及计算机等诸多学科知识，同时其自身的发展也促进了这些学科的发展。机械手是口腔咀嚼模拟机器人的一种。 1959年