隧道清洁机器人机械手设计.doc

南京理工大学泰州科技学院 毕业设计说明书(论文) 作 者: 3号楷体 学 号： 3号楷体 学院(系): 3号楷体 专 业: 3号楷体 题 目: 隧道清洁机械手设计 指导者： (姓 名) (专业技术职务) 评阅者： (姓 名) (专业技术职务) 2014 年 6 月 毕业设计说明书（论文）中文摘要 隧道清洁机器人是一种典型的机电一体化产品，隧道清洁机器人是隧道清洁机器人研究领域的热点。研究隧道清洁机器人需要结合机械、电子、信息论、人工智能、生物学以及计算机等诸多学科知识，同时其自身的发展也促进了这些学科的发展。 本文对一种使用在隧道清洁机器人的结构进行设计，并完成总装配图和零件图的绘制。要求对隧道清洁机器人模型进行力学分析，估算各关节所需转矩和功率，完成电机和减速器的选型。其次从电机和减速器的连接和固定出发，设计关节结构，并对机构中的重要连接件进行强度校核。 关键词： 结构设计，关节型隧道清洁机器人，结构分析 毕业设计说明书（论文）外文摘要 Abstract The robot is a typical mechatronic produc