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实验二 连续时间系统的频域分析 实验目的 学习用系统函数确定频率特性的方法； 理解连续时间系统的频域分析原理和方法，掌握连续系统的频率响应求解方法，画出相应的幅频、相频响应曲线。Matlab画出系统的零极点图，并分析系统的稳定性 实验原理和方法 连续系统的频域分析和频率响应 设线性时不变（LTI）系统的冲击响应为，该系统的输入（激励）信号为，则此系统的零状态输出（响应）可以写成卷积的形式：。设，和的傅里叶变换分别为，和，则它们之间存在关系：，反映了系统的输入和输出在频域上的关系。这种利用频域函数分析系统问题的方法常称为系统的频域分析法。函数反映了系统的频域特性，称为系统的频率响应函数（有时也称为系统函数）可定义为系统响应（零状态响应）的傅里叶变换与激励的傅里叶变换之比，即： 它是频率（角频率）的复函数，可写为： ，其中， 可见是角频率为的输出与输入信号幅度之比，称为幅频特性（或幅频响应）；是输出与输入信号的相位差，称为相频特性（或相频响应）。 Matlab工具箱中提供的freqs函数可直接计算系统的频率响应，其调用形式为：H＝freqs(b,a,w)。其中b为系统频率响应函数有理多项式中分子多项式的系数向量；a为分母多项式的系数向量；w为需计算的系统频率响应的频率抽样点向量。freqs(b,a,w)，则MATLAB会在当前绘图窗口中自动画出幅频和相频响应曲线图性。值得注意的是，这种方法的前提条件是系统函数的极点全部在复平面的左半开平面，因此必须先对系统函数的零极点进行分析和判断，只有满足了条件才可以如此求解。 freqs(b,a,N) 它表示由MATLAB自动选择一组N个频率点来计算其频率响应。N的缺省值为200。 另外，MATLAB提供的abs，angle，real，imag等基本函数可用来计算幅度、相位角、实部、虚部。 2. 系统函数与频率响应函数 系统零状态响应的象函数与激励的象函数之比称为系统函数，即： 系统函数只与描述系统的微分方程系数有关，即只与系统的结构、元件参数有关，而与外界因素（激励、初始状态等）无关。系统函数为复频域中的函数，因此也存在着相频特性和幅频特性。而在系统分析时，经常采用的是系统的频率响应。系统函数与频率响应之间存在一定的关系。对于连续系统，如果其系统函数的极点均在左半开平面，那么它在虚轴上也收敛，从而得到系统的频率响应函数为： 如果已经知道系统的零极点分布，则可以采用几何矢量法求出系统的频率响应函数，画出系统的幅频特性曲线和相频特性曲线。 系统函数的零极点与系统的稳定性 系统函数通常是一个有理分式，其分子和分母均为多项式。如上所述，分母多项式的根对应着其极点，而分子多项式的根则对应着其零点。若连续系统系统函数的零极点已知，系统函数便可确定下来。即系统函数的零、极点分布完全决定了系统的特性。 根据系统函数的零极点分布来分析连续系统的稳定性是零极点分析的重要应用之一。在复频域中，连续系统稳定的充要条件是系统函数的所有极点均位于复平面的左半平面内。因此，只要考察系统函数的极点分布，就可判断系统的稳定性。 在Matlab中，求解系统函数的零极点实际上是求解多项式的根，可调用roots函数来求出求出零极点后，可以直接画出零极点图 利用MATLAB画出该系统的可见或幅频响应和相频响应。 %program 2-1 Frequency response of Butterworth low-pass filter w=linspace(0,5,200); b=[1];a=[1 2 2 1]; H=freqs(b,a,w); subplot(2,1,1);plot(w,abs(H)); %指定x轴和y轴的显示刻度值 set(gca, ‘xtick’,[0 1 2 3 4 5]); set(gca, ‘ytick’,[0 0.4 0.707 1]); xlabel(‘\omega(rad/s)’); ylabel(‘|H(j\omega|’);grid on; subplot(2,1,2);plot(w,angle(H)); set(gca, ‘xtick’,[0 1 2 3 4 5]); xlabel(‘\omega(rad/s)’); ylabel(‘phi(rad)’);grid on; 运行结果如图所示。 图2-1 三阶Butterworth低通滤波器幅响应相响应