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数字PID控制器参数整定实验 实验目的 1．学习并掌握常规数字PID及积分分离PID控制算法的原理和应用。 2．学习并掌握数字PID控制算法参数整定方法。 3．学习并掌握数字控制器的混合仿真实验研究方法。 实验内容 1．利用实验设备，设计并构成用于混合仿真实验的计算机闭环控制系统。 2．采用常规数字PID控制，并用扩充响应曲线法整定控制器的参数。 3．采用积分分离PID控制，并整定控制器的参数。 实验步骤 1、设计并连接模拟二阶被控对象的电路， 实验步骤 2、构成计算机闭环控制系统 注意： 1）、实验接线：计算机输出通过U3单元O1端联接U8-U16单元信号输入端（模拟被控对象信号输入端），为监视输入信号曲线，可将该信号接入U3单元I1； U8-U16单元输出信号（模拟被控对象信号输出端），通过接U3单元I2端输入至计算机。 2）、 接地G端接-15V。 实验步骤 3、数字控制器不接入控制系统，采用阶跃输入信号获取被控对象阶跃响应曲线，作图求得被控对象滞后时间τ ，被控对象时间常数Tτ以及它们的比值 实验步骤 4、查表4．2，即可得数字控制器的KP、TI、TD及采样周期T。 打开LabVIEW软件参考程序实验四，数字PID控制器的参数整定，可以通过KP、TI、TD进行修改，观测对系统动态性能的影响。 总结报告 * 参数可以取为R0＝100k，R1＝500k，C1＝2u， R2＝200k，R3＝500k，C2＝1u。 *