FANUC系统的伺服调整.pptVIP

伺服参数初始化设定 首先把3111#0 SVS设定为1,显现伺服设定和伺服调整画面 翻到伺服参数设定画面，设定各项（如果是全闭环，先按半闭环设定）。 1）．第一项（初始化位）设定为０，第二项为电机代码。由电机代码表查出，第三项不设定，第四项CMR=2,(车床的X轴为1)。 2）．柔性齿轮比N/M按以下公式计算： ?  伺服调整画面 右侧的报警在诊断中可以看到 伺服调整画面 设定方法： 首先将功能位（2003）的位3（PI） 设定1（冲床为0）；回路增益（1825）设定为3000； 比例，积分增益不要改，速度增益从200增加，每加100后，用JOG移动坐标，看是否震动，或看伺服波形（TCMD）是否平滑 注：速度增益=（负载惯量比（参数2021）+256）/256 *100。负载惯量比表示电机的惯量和负载的惯量比，直接和具体的机床相关，一定要调整。 伺服波形显示 参数3112#0=1(调整完后,一要还原为0)，关机再开。 采样时间设定5000，如果调整X轴，设定数据为51,检查实际速 度 伺服波形显示 如果在起动时，波形不光滑 则表示伺服增益不够，需要 再提高。如果在中间的直线 上有波动，则可能由于高增 益引起的震动，这可通过设 定参数2066=-10（增加伺服 电流环250um）来改变，如 果还有震动，可调整画面中 的滤波器值(参数2067)=2000 左右，再按上述步骤调整。 N脉冲抑制 在调整时，由于提高了速度增益，而引起了机床在停止时也出现了小范围的震荡（低频），从伺服调整画面的位置误差可看到，在没有给指令（停止时），误差在0左右变化。使用单脉冲抑制功能可以将此震荡消除，按以下步骤调整： a) 参数2003#4=1，如果震荡在0-1范围变化，设定此参数即可。 b) 参数2099，按以下公式计算。 OiMB/C 模具加工的调整 形状误差分析 从两方面减小形状误差:R1和R2。 R1是由于伺服系统的延迟引起, 与进给速度成正比, 与位置增益成反比, 与半径成反比, 所以如果要减少形状误差，首先要尽量降低进给速度，其次是尽可能增加位置增益（太高可能会引起振动）。 R2是插补后加减速引起, 这主要从参数上增加一些功能来减小误差。 伺服前馈控制原理图及调整方法 切削进给加减速改为直线型（系统默认为指数型）。参数 1610#0 设定为1，1622 是加减速时间常数，设100左右。 增加前馈功能。 参数设定： PI 控制有效：2003#5 设定为1。 前馈功能有效：2005#1 设定为1 。 前馈因子： 2068 设定为70或7000左右。 速度环前馈因子： 2069设定为50左右。 调整时可通过观察伺服诊断画面的伺服跟随误差，越小表示加工出的工件效果越好。如果有伺服调试板，可直接观察圆的误差（Circle mode） 背隙加速功能的调整 调整步骤： 按前述1）—2）步骤调整。 背隙补偿量：1851最好用千分表实测。 背隙加速有效：2003#5=1。 背隙加速量：2048，一般设为600。 背隙加速有效的时间：2071。设定50-100。 如果还有过切，可设定背隙加速停止有效：2009#7；加速停止的时间：2082，设定为5左右。 如果还不够理想，可使用两段加速功能进行调整。 按下述图形来调整背隙加速量 调整时，如果有伺服调试板，可直接观察圆的误差（Circle mode） 还可以通过用示波器检查CH1-CH3 (VCMD) 的波形来调整， 使用两段加速功能进行调整： 在机械移动方向反转时，可将这时的加速度分为克服电机反转的摩擦力和机械摩擦力两段进行处理 增加静态摩擦补偿功能 电机从静止状态启动到运动状态，会因为静态摩擦力而产生延迟，可通过增加此功能来克服。 小结 通过以上几方面的调整，基本能满足一般模具加工的加工精度方面需要。当然，如果对表面光洁度和精度要求比较高，仅依靠以上的参数调整还不能满足要求，只能通过提高系统的配置来达到，比如，增加AI 轮廓控制或高速高精度轮廓控制加上DATA SERVER（数据服务器）。系统也要选用0IMB 或18IMB等高档数控系统。 * * 3)．方向：标准设111，如果需要设定相反的方向，设-111。 速度反馈脉冲数为8192，位置反馈脉冲数12500， 参考计数器容量：按电机一转，反馈回来的位置脉冲数（如果设定不合适，回零将不准）。如果回零减速档块太短或位置不合适也会导致回零不准。 以上参数设定完成后，关断系统电源，重新开机，则伺服初始化设定完成。 插补后加减速引起的误差 伺服延迟引起的误差 编程轨迹 指令轨迹 编程轨迹 起点 移动指令 位置增益 速度增益 伺服电机 α*s 平滑 VFF.S