4.4控制中的干扰.ppt

* * 4.4 控制中的干扰 主要内容： 一、干扰对控制功能的影响 二、克服干扰的基本方法 一、干扰对控制功能的影响 期望值 大脑 控制 手 飞镖 控制 落点 力度、速度、方向 风速、空气阻力等偶然因素 一、干扰对控制功能的影响 期望值 大脑 控制 肢体 控制 自行车 行驶路线 反馈 眼睛 速度、方向 周围环境、路况等偶然因素 一、干扰对控制功能的影响 1、干扰：在实际控制系统中，常常会有一些变化不定的因素对系统的行为造成不利的影响，这种有害的因素叫干扰。 一、干扰对控制功能的影响 期望值 大脑 控制 肢体 控制 自行车 行驶路线 反馈 眼睛 　　干扰不一定都是加在被控对象上，但为了描述的方便，都这样假设，是一种等效的方法。 干扰一定是加在被控对象上吗？ 一、干扰对控制功能的影响 干扰会使被控对象产生误动作 风速的变化对射箭形成干扰 负重的变化对车速形成干扰 海浪的变化对船速和方向形成干扰