chp.5基于动态模型的异步电动机调速系统.ppt

基于动态模型的异步电动机调速系统 本章主要内容 1、异步电动机的动态数学模型 （1）三相原始数学模型 （2）坐标变换（3/2变换、2s/2r变换） （3）异步电动机在两相坐标系上的动态数学模型 （4）异步电动机在两相坐标系上的状态方程 2、异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统 3、异步电动机按定子磁链控制的直接转矩控制系统 §1 异步电机的动态数学模型 chp.4论述的基于稳态数学模型的异步电机调速系统虽然能够在一定范围内实现平滑调速，但是，如果遇到轧钢机、数控机床、机器人、载客电梯等需要高动态性能的调速系统或伺服系统，就不能完全适应了。要实现高动态性能的系统，必须首先认真研究异步电机的动态数学模型,并依据动态数学模型来设计系统。 一、异步电动机动态数学模型的性质 2. 交流电机数学模型的性质 （1）多变量、强耦合的模型结构: 异步电机变压变频调速时需要进行电压（或电流）和频率的协调控制，有电压（电流）和频率两种独立的输入变量。在输出变量中，除转速外，磁通也得算一个独立的输出变量。因此，异步电机是一个多变量（多输入多输出）系统，而电压（电流）、频率、磁通、转速之间又互相都有影响，所以是强耦合的多变量系统。 （2）模型的非线性： 在异步电机中，电流乘磁通产生转矩，转速乘磁通得到感应电动势，由于它们都是同时变化的，在数学模型中就含有两个变量的乘积项。这样一来，即使不考虑磁饱和等因素，数学模型也是非线性的。 （3）模型的高阶性： 三相异步电机定子有三个绕组，转子也可等效为三个绕组，每个绕组产生磁通时都有自己的电磁惯性，再算上运动系统的机电惯性和转速与转角的积分关系，即使不考虑变频装置的滞后因素，也是一个高阶系统。 总结：异步电机的动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。 二、三相异步电动机的多变量非线性数学模型 假设条件： （1）忽略空间谐波，设三相绕组对称，在空间互差120°电角度，所产生的磁动势沿气隙周围按正弦规律分布； （2）忽略磁路饱和，各绕组的自感和互感都是恒定的； （3）忽略铁心损耗； （4）不考虑频率变化和温度变化对绕组电阻的影响。 物理模型： 无论电机转子是绕线型还是笼型的，都将它等效成三相绕线转子，并折算到定子侧，折算后的定子和转子绕组匝数都相等。这样，实际电机绕组就等效成下图所示的三相异步电机的物理模型。 图中，定子三相绕组轴线 A、B、C 在空间是固定的，以 A 轴为参考坐标轴；转子绕组轴线 a、b、c 随转子旋转，转子 a 轴和定子A 轴间的电角度 ? 为空间角位移变量。 规定各绕组电压、电流、磁链的正方向符合电动机惯例和右手螺旋定则。这时，异步电机的数学模型由下述电压方程、磁链方程、转矩方程和运动方程组成。 1、异步电动机动态数学模型表达式： 电压方程的矩阵形式: （2）磁链方程： 电感矩阵 自感、互感表达式： （d） 对于每一相绕组而言：它所交链的磁通是互感磁通与漏感磁通之和，因此， 定子各相自感为: 第一类固定位置绕组的互感： 电压方程的展开形式: （3）转矩方程： 转矩方程的矩阵形式: （4）电力拖动系统运动方程： 对于恒转矩负载，D = 0 ， K = 0 ，则 （5）三相异步电机的数学模型 性质： （1）异步电机可以看作一个双输入双输出的系统，输入量是电压向量和定子输入角频率，输出量是磁链向量和转子角速度。电流向量可以看作是状态变量，它和磁链矢量之间有确定的关系。 三、坐标变换和变换矩阵 上节中虽已推导出异步电机的动态数学模型，但是，要分析和求解这组非线性方程显然是十分困难的。在实际应用中必须设法予以简化，简化的基本方法是坐标变换。 提示：本节涉及到的坐标系： 定子三相静止坐标系A、B、C——iA、iB、iC 转子三相静止坐标系a、b、c——ia、ib、ic 3/2变换 定子静止两相等效坐标系?、?——i?、i? 转子静止两相等效坐标系?′、? ′——i′?、i′? 2s/2r变换 转子任意旋转两相等效坐标系d、q——id、iq VR变换 转子磁链定向同步旋转坐标系m、t——im、it （1）定义：在三相绕组A、B、C和两相绕组?、? 之间的变换（三相坐