谐波减速器传动效率控制系统de设计.pdfVIP

第6期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．6 2014年6月 M odularMachineTool AutomaticM anufacturingTechnique Jun．2014 文章编号：1001—2265(2014)06—0055—03 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2014．06．015 谐波减速器传动效率控制系统的设计 饶建红 ，李铁才 ，石 坚 (1．深圳航天科技创新研究院 深圳市网络信息电器重点实验室，广州 深圳 518057；2．哈尔滨工业 大学 深圳研究生院，广州 深圳 518067) 摘要 ：介绍 了一种测试谐波减速器传动效率的控制系统 ，对该控制系统的硬件及软件部分分别给 出 了详细的介绍。硬件部分主要包括交流伺服 电机、力矩 电机、扭矩传感器、磁粉制动器、运动控制卡和 数据采集卡等。力矩电机与磁粉制动器的结合使用为系统提供大范围且高精度加载。另外，运用模 块化的编程方式进行了软件系统设计，设计的人机界面简单友好，易于操作。该套测试 系统 以较低 的成本实现 了高精度、高性能的测试。 关键词：谐波减速器；传动效率；控制系统 中图分类号：TH132；TG65 文献标识码 ：A A ControlSystem DesignofTestingHarmonicDriveReducerTransmissionEffi ciency RA0Jian—hong ．LITie—cai。SHIJian (1．ShenzhenKeyLaboratoryofNetworkinformationAppliance，ShenzhenAcademyofAerospaceTechnology， ShenzhenGuangzhou518057，China；2．HarbinInstituteofTechnologyShenzhenGraduateSchool，Shenzhen Guangzhou518067，China) Abstract：A controlsystem isdesignedtotesttransmissionefficiencyofharmonicdrivereducer．Hardware andsoftwraedesignofthesystem rae introduced respectively．Hardwraesystem iscomposedofAC servo motor，torquesensor，torquemotor，magneticpowderbrake，dataacquisitioncradetc．W iderangeandhigh precisionloadisrealizedbecauseofotrquemotorandmagneticpowderbrakeusedincombination．Function modulesraeused in softwraesystem ．Human—machineinterfacedesigned isfriendandmaneuverable．The system deNgnedinlowcostisofhigh—precisionandhi曲一performance． Keywords：harmonicreducer；transmissioneffi ciency；conrtolsystem 限为两个扭矩相对误差限之差。 O 引言 此测试系统主要包括硬件平台的搭建和软件系统 谐波齿轮传动是 20世纪50年代发展起来的一种 的设计。硬件部分主要包括驱动电机 、力矩电机 、磁粉 原理创新的传动方式 。由于具有体积小、重量轻 、传动 制动器、扭矩传感器 、数据采集卡、运动控制卡和工控 比大、精度高等特点，目前在各个领域得到广泛的应 机等。软件部分是基于 Labview2