基于博弈论的多机器人系统任务分配.pdfVIP

网络出版时间：2012-10-10 17:44 网络出版地址：/kcms/detail/51.1196.TP1744.001.html 基于博弈论的多机器人系统任务分配算法 1 2 黎 萍 ，杨宜民 1.电子科技大学 中山学院 528402 ； 2. 广东工业大学自动化学院，广州 510090 摘 要：本文对多机器人系统任务分配策略进行了形式化描述，为任务分配方案的求解提供了一种数学描述工具；针对多机 器人系统中机器人决策之间的相互依存性，引入博弈论的思想分析了多机器人系统的任务分配问题，提出了一种基于博弈论 的多机器人系统任务分配算法 GT-MRTA。实验结果表明算法复杂度较低，计算量较小，鲁棒性较好，获得的任务分配方案质 量较高。