运动控制系统课设.docVIP

1 课程设计的目的 《自动控制系统课程设计》是学习理论课程之后的实践教学环节。目的是使学生巩固和加深课程的理论知识，结合实际，融会贯通。进一步培养学生独立分析和解决实际工程技术问题的能力。充分发掘自身的潜力，开拓思路设计双闭环 直流调速系统。并掌握其系统的组成、工作原理、调节器的设计及Simulink仿真等内容，计算绘图、编号、设计说明书等方面得到训练为今后的学习工作奠定基础为转速给定电压，为转速反馈电压，为电流给定电压，为电流反馈电压。 图1 双闭环直流调速系统 2.2 系统的静特性分析 双闭环直流调速系统的稳态结构如图2所示，两个调节器均采用带限幅作用的PI调节器。转速调节器ASR的输出限幅电压U决定了电流给定的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压U限制了电力电子变换器的最大输出电压U[1]。 分析静特性的关键是掌握PI调节器的稳态特征，一般使存在两种状况：饱和—输出达到限幅值，不饱和—输出未达到限幅值。当调节器饱和时，输出达到限幅值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和。换句话说，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的联系，相当于使该调节环开环。当调节器不饱和时，PI调节器工作在线性调节状态，其作用是使输入偏差电压△U在稳态时为零。 图2 双闭环直流调速系统的稳态结构图 ——转速反馈系数 ——电流反馈系数 2.3 系统的动态过程分析 双闭环直流调速系统突加给定电压U由静止状态起动时，转速和电流的动态起动过程如图3所示。由于在启动过程中，转速调节器ASR历经了不饱和、饱和、退饱和三种情况，整个动态过程就分为图中标明的Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ三个阶段。第Ⅰ阶段是电流上升阶段。第Ⅱ阶段是恒流升速阶段。第Ⅲ阶段是转速调节阶段。 图3 双闭环直流调速系统起动过程的转速和电流波形 双闭环直流调速系统由直流电动机环节、功率驱动环节、电流转速控制环节共同构成，通过推导可以得到双闭环直流调速系统的动态结构图如图4所示。双闭环直流调速系统为了实现转速和电流两种负反馈的作用，分别设置了转速调节器和电流调节器。两个调节器一般都采用PI调节器，在实际运行中可能处于不饱和、饱和两种状态。其次，双闭环调速系统包含可电流、转速两个控制回路，所以系统不能简单地用线性控制理论分析。 用工程设计的方法来设计转速、电流双闭环直流调速系统的两个调节器，应按照设计多环控制系统“先内环后外环”的一般原则。从内环开始，逐步向外扩展。在双闭环系统中，应该首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作是转速调节系统的一个环节，再设计转速调节器。双闭环直流调速系统的动态结构图如图4所示，图中增加了滤波环节，包括电流滤波、转速滤波和两个给定信号的滤波环节。有测速发电机得到的转速反馈电压含有换向文波，因此也需要滤波，滤波时间常数用T表示。根据和电流环一样的道理，在转速给定通道上也加入时间常数为T的给定滤波环节。 图4 双闭环直流调速系统的动态结构图 2.4 电流调节器的设计 整流装置采用三相桥式电路，基本数据如下： 直流电动机：220V，136A，1000r/min，=0.192V·min/r，允许过载倍数=1.5； 晶闸管装置放大系数：K=44； 电枢回路总电阻：R=1； 时间常数：T=0.0167s，T=0.075s； 电流反馈系数：=0.05V/A（≈10V/1.5I）≤5%。 图5 含给定滤波和反馈滤波的PI型电流调节器 （1）确定时间常数 整流装置滞后时间常数T=0.00167s。 电流滤波时间常数T。三项桥式电路每个波头的时间是3.3ms，为了基本滤平波头，应有（1～2）T=3.33ms，因此取T=2ms=0.002s。 电流环小时间常数之和T= T+ T=0.00367。 （2）选择电流调节器结构 根据设计要求≤5%，并保证稳态电流无差，可按典型Ⅰ型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯型的，因此可用PI型电流调节器，其传递函数为： W（s）= 检查对电源电压的抗扰性能：≈≈4.55，各项指标都是可以接受的。 （3）计算电流调节器参数 电流调节器超前时间常数：=0.0167s。 电流环开环增益：要求≤5%时，应取=0.5，因此 K==s≈136.2 s 于是，ACR的比例系数为 =≈1.034 （4）校验近似条件 电流环截止频率：=136.2 s 校验晶闸管整流装置传递函数的近似条件 = s≈199.6＞ 满足近似条件 校验忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件 3=3* s≈84.8＜ 满足近似条件 校验电流环小时间常数近似处理条件 =* s≈182.4 s＞ 满足近似条件 计算调节器电阻和电容 按运算放大器取R=40k，各电阻和电容值计算如下： 1.034*40k=