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力学 （Mechanics） 研究物质机械运动的科学。 ? 质点动力学 (第1-2章） ? 刚体的定轴转动 (第3章） ? 相对论基础(第4章） 第一章 力和运动 （质点动力学） 质点运动学 —— 解决如何描述质点机械运动的问题( 1~3节 )。 质点动力学 —— 研究物体之间的相互作用，以及这种相 互作用所引起的物体的运动状态发生变 化 的规律 ( 4 节)。 牛顿运动定律 —— 质点动力学的基础 ( 4节 )。 [基本要求] 1.掌握位矢、位移、速度、加速度、角速度和角加 速度等描述质点运动和运动变化的物理量 2.能借助直角坐标系计算质点在平面内运动时的速 度、加速度 3.能计算质点圆周运动时的角速度、角加速度、切 向加速度和法向加速度 4.掌握常见力的性质和计算方法 5.掌握用微积分求运动量和运动方程的方法 6.理解伽利略相对性原理 §1-1 质点运动的描述 一. 质点运动学的基本概念 y z O 参考系：参照物 + 坐标系 + 时钟 (1) 运动学中参考系可任选。 参照物：为了描述物体运动而选作参考的物体或物体系。 P 2. 参考系 坐标系 （frame of reference） x 参照物 1. 质点 (particle) 有质量而无形状和大小的几何点。 突出了质量和位置 质点系: 若干质点的集合。 3. 空间和时间 空间---物质的广延性，与体积位置变化相联系 时间—物理事件的顺序性和持续性 时空观 (3) 常用坐标系 直角坐标系（ x , y , z ） 球坐标系（ r,θ, ? ） 柱坐标系（? , ? , z ） 自然坐标系 ( s ) (2) 参照物选定后，坐标系可任选。 坐标系是参考系的数学抽象 （coordinate system） （ reference system） 二. 运动学方程（运动函数） （function of motion） 直角坐标下 已知运动学方程，可求质点运动轨迹、速度和加速度 意义: 一质点作匀速圆周运动，半径为 r ，角速度为 ? 。 以圆心O 为原点。建立直角坐标系Oxy ，O ?点为起始时刻，设t 时刻质点位于P（x , y），用直角坐标表示的质点运动学方程为 例 解 求 用直角坐标表示的质点运动学方程。 三. 位矢 (position vector) 表示。 参考物 质点某时刻位置P (x,y,z) 由位矢 位矢的直角坐标系表示： 位矢的大小为： 位矢的方向用方向余弦表示，则有： 四. 位移 (displacement) 位移矢量反映了物体运动中位置 ( 距离与方位 ) 的变化。 讨论 (1) 位移是矢量（有大小，有方向） 位移不同于路程 （path） (2) 位移与参照系位置的变化无关 (3) 与Δr 的区别 O P P’ O O 分清 ? ? ? ? ? 1. 定义 2. 用直角坐标表示位移 x y z O 时刻 t ，质点位于P ，位矢为 时刻 t +?t ，质点位于 Q ，位矢为 时间 ?t 内质点的位移为 建如图所示坐标，则 ? ? ? 五. 速度（velocity） ( 描述物体运动状态的物理量 ) 1. 定义 平均速度 (average velocity) O 瞬时速度（instantaneous velocity） A B B 讨论 (1) 速度的矢量性、瞬时性和相对性。 (2) 注意速度与速率（speed）的区别 ? 2. 用直角坐标表示速度 平均速度 瞬时速度 速度的大小为 速度的方向用方向余弦表示为 六. 加速度（acceleration） 1. 定义 平均加速度 瞬时加速度 讨论 (1) 加速度反映速度的变化（大小和方向）情况。 A B O (2) 加速度的方向总是指向轨迹曲线凹的一面。 ? ? ? 2. 用直角坐标表示加速度 大小为 方向用方向余弦表示为 七. 运动学的二类问题 1. 第一类问题 已知运动学方程，求 2. 第二类问题 已知加速度和初始条件，求 1.第一类问题 已知运动学方程，求 (1) t =1s 到 t =2s 质点的位移 (3) 轨迹方程 (2) t =2s 时 已知一质点运动方程 求 例 解 (1) (2) (3) 当 t =2s 时 由运动方程得 轨迹方程为