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数字PID控制中的积分饱和问题.pdf
第 30卷 第 6期 华电技术 Vol. 30 No. 6
2008年 6月 Huadian Technology Jun. 2008
PID
Integral saturation in digitalPID control
杨锦
YAN Jin
(, 510520)
( uangdong Electric Power Schoo,l uangzhou 510520, China)
:分析了计算机控制系统中最常用的 PID调节器在工 应用中的积分饱和问题, 介绍了几种抗积分饱
和的方法仿真研究表明,文中所采用的改进算法比常规 PID控制能较好地消除积分饱和作用, 在实际应用
中有 一定的实用价值
: PID; 积分饱和;控制算法; 饱和效应
: TM 621. 6 : A : 1674- 1951(2008) 06- 0064- 04
A b stract: The problem of integralsaturation occurred in engineering application ofPID controllerwhich ismost com-
mon in the computer control system was analyzed. Several anti-saturation methodswere introduced. The smi ulation
show s that the mi proved algorithm used in this thesis can elmi inate the integral saturation effectbetter than the con-
ventionalone and is valuable in practicalapplication.
K ey w ords: PID; integral saturation; control algorithm; saturation effect
0
PID
1 PID
PID,
, , e(k)u ( k)
, t= iT (T, i), PID
PID, ,
PID t
T de( t)
1 d
u ( t) = Kp e( t) + e( t) dt+ ( 1)
, , Ti 0 Q dt
, PID
PID K
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