4-2根轨迹法绘制的基本法则.pptVIP

第四章 线性系统的根轨迹法 4-1 根轨迹法的基本概念 4-2 根轨迹绘制的基本法则 4-3 广义根轨迹 4-4 线性性能的分析 4-2.绘制根轨迹的基本法则 法则1： 根轨迹的起点和终点。 根轨迹起源于开环极点，终于开环零点。 法则2： 根轨迹的分支数、对称性和连续性： 根轨迹的分支数与开环有限零点数 m、开环有限极 点数 n 中的大者相等，连续对称于实轴。 法则3：根轨迹的渐近线 当nm时，有n-m条根轨迹趋于?处，必须确定这些轨迹的趋向才能较准确地绘制根轨迹。 图4-8 实轴上根轨迹的分离点 例4-1.设系统结构如图，试绘制其概略根轨迹。 例4-2.设单位反馈系统开环传递函数为： 试绘制闭环系统根轨迹。 法则6: 根轨迹的起始角与终止角： 2).根轨迹有4条分支： 始于0，-2.5， -0.5+j1.5，-0.5-j1.5； 终于-1.5，-?，-2+j，-2-j； * * 模值条件： 相角条件： (4-8) (4-9) (4-10) 因此，根轨迹方程(4-8)可用如下两个方程描述： 根轨迹的两个基本条件： 1．绘制根轨迹的基本法则 2. 闭环极点的确定 当 K*= 0 时，根轨迹方程退化为： 此时闭环特征方程的根即为开环传递函数的极点，所以根轨迹必起于开环极点 。 证明：可得闭环系统特征方程为： 将(4-11)改写为： (4-11) 1．绘制根轨迹的基本法则 当 K＊?? 时，根轨迹方程退化为： 当 nm 时，n-m条根轨迹终于开环传递函数的无穷远零点（称为无限零点）。 可得： 开环传递函数中，若令 s?? 当 nm 时， G(s)H(s) =0, 称 s?? （ nm）是 G(s)H(s) 的无限零点 (n-m个)。 此时闭环特征方程的根即为开环传递函数的零点,所以根轨迹必终于开环零点。 。 有 ？当 nm 时，n-m条根轨迹终于何处？ 证明：根轨迹的分支数即根轨迹的条数，就应等于系统特征方程根的数目。由特征方程(4-11)可见，闭环特征方程根的数目就等于m和n中的大者。 当K*从零到无穷大连续变化时，特征方程的某些系数也随之而连续变化，故根轨迹具有连续性。 闭环特征方程式的根只有实根和共轭复根两种，因此，根轨迹总是对称于实轴的。 (4-11) 交点为 的一组渐近线趋向无穷远处： 当 K*??时，有n-m条根轨迹分支沿着实轴夹角为 、 注意：(1) ，故渐近线是直线； 例1 设一单位反馈控制系统如图所示，试绘制该系统的根轨迹。 (1) 起、终点： 由法则1，根轨迹起于开环极点（0，-1，-2）；终于开环零点，因系统无开环零点，所以3条根轨迹分支均沿渐近线趋向无穷远； (2) 根轨迹分支数：由法则2，统有3条根轨迹分支； (3) 渐近线：由法则3，有n－m＝3条根轨迹渐近线，其交点为： 渐近线的相角为 解：首先将开环零、极点标注在s平面的直角坐标系上，以”×”表示开环极点，以“O”表示开环零点。 -1 -2 -3 0 σ jω 分析：(1)开始三个特征根都是负实数根，(0KKb); (2) K=Kb为临界阻尼状态； (3) KbKKc时,有一对具有负实部的共轭复根，响应为衰减振荡； (3) KKc时，根进入右半s平面，系统不稳定。 Kc Kb 法则4：根轨迹在实轴上的分布 在s平面实轴的线段上存在根轨迹的条件是，在这些线段右边的开环零点和开环极点的数目之和为奇数。 简记为 “奇是偶不是”。 0 σ jω p1 z2 z1 s0 z3 p4 p2 p3 证明： 是各开环零点到s0点向量的相角； 是各开环极点到s0点向量的相角。 而s0点右边开环实数零、极点到s0点的向量相角均等于π。 不考虑共轭零、极点 不考虑试验点左边的零、极点 ∵相角为0 代表s0点之右所有开环实数零点到s0点的向量相角和， 那么s0点位于根轨迹上的充分必要条件是： 减去π相当于加上π角。于是，s0位于根轨迹上的等效条件是： 式中，2k＋1是奇数。 代表s0点之右所有开环实数极点到s0点的向量相角和， 根据本法则可知，z1和p1之间，z2和p4之间，以及 z3和－∞之间的实轴部分，都是根轨迹的一部分。 0 σ jω p1 z2 z1 s0 z3 p4 p2 p3 也就是只有试验点右侧的零极点总数为奇数，才能符合相角条件。 法则5：根轨迹的分离点与分离角。 两条或两条以上根轨迹分支在s平面上相遇又立即分 开的点，称为根轨迹的分离点。 分离点的坐标d 是下列方程的解： (4-20) 式中，zj为各开环零点的数值；pi为各开环极点的数值； 分