计算机视觉在接触网定位器坡度识别中应用.pdfVIP

高速铁路接触网零部件安全可靠性技术论文集 计算机视觉在接触网定位器坡度识别中的应用 张庆敏，于龙 摘 要：目前应用计算机视觉计算出的定位器坡度为定位器与图像水平方向夹角，但该角度与现实中定位器坡 度存在差异。所以提出了基于相机标定的算法：首先建立了动态的世界坐标系，然后求解图像中定位器边缘线 段两个端点在世界坐标系的对应点坐标值，最后可得到定位器与水平面的夹角即定位器坡度。实验证明了该方 法的正确性。 关键词：计算机视觉；定位器；Hough变换；相机标定 0 引言 支吊柱(支柱与吊柱)识别装置(线成像机)将接 收到的信号传输到高性能服务器；然后高性能服务 定位器是电气化铁路接触网定位装置的关键 器通过向嵌入式触发控制模块发送触发信号控制 零部件之一，它对电力机车的安全高速运行起着关 定位装置抓拍想机组；最后相机组将拍摄图像信号 键性作用。然而若定位器安装不合理，电力机车受 传送到高性能服务器中被保存下来‘21。 电弓通过时，定位器时可能与受电弓滑板相撞，可 能造成严重后果。因此，接触网定位器坡度是弓网 显示与操作设备 ————r—一 关系的一个重要参数。常规人工检测方法不仅耗力 费时，并且这样的操作具有危险性，所以基于图像 视觉实现自动化监测定位器坡度具有重大的意义。 将图像采集装置安装在检测车上，在列车运行过程 中，利用模块识别装置可以实现对定位器进行实时 图1 图像采集装置与采集过程框图 抓拍。 1．2图像轮廓提取 基于图像处理检测坡度的方法通常是应用 提取图像边缘方法常见有：(1)基于一阶导数 Hough变换检测定位器边缘直线[11，然后计算图像 中定位器边缘线与图像中定位管的夹角。然而计算 算子；(2)基于二阶导数的检测算子主要是高斯一 图像边缘线段计算出坡度还不能反映出现实世界 拉普拉斯算子[3]。这些算子都未考虑图像噪声，然 中的定位器坡度。为了计算出定位器坡度，本论文 而图像采集中过程，常常由于光照、传感器温度、 提出基于相机标定的方法。 大气等因素影响，容易产生噪声从而影响到了图像 1图像采集与预处理 质量、清晰度。所以在准确提取定位器边缘线段之 1．1图像采集 前，首先应对图像进行预处理。Canny边缘检测因 图像采集设备装置(图1)是安装在检测车车 考虑了图像噪声是一种很好的边缘检测算法。另 顶的，其主要包括：补偿光源设备、支吊柱(支柱 外，自适应阈值算法虽然用来做图像二值化，但当 与吊柱)识别装置、嵌入式触发控制模块、定位装 选取邻域块较小时，同样可以达到提取边缘目的， 置抓拍相机组、高性能服务器等。其中支吊柱(支 并且所提取边缘比Canny算法要好。 柱与吊柱)识别装置、高性能服务器和定位装置抓 1．2．1Canny边缘提取算法【3】 拍相机组为核心器件。当检测车经过支柱时，首先 在图像轮廓检测中，噪声抑制和边缘精确定位 是一对矛盾，不可能同时满足。 作者简介：张庆敏．成都唐源电气有限责任公司，软件工程 Canny边缘提取算法，它采用了一阶导数Sobel 师，四川成都610045，电话 于龙．成都唐源