第6章机电一体化系统的机电有机结合分析和设计.ppt

参数整定找最佳，从小到大顺序查 　　先是比例后积分，最后再把微分加 　　曲线振荡很频繁，比例度盘要放大 　　曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳 　　曲线偏离回复慢，积分时间往下降 　　曲线波动周期长，积分时间再加长 　　曲线振荡频率快，先把微分降下来 　　动差大来波动慢。微分时间应加长 　　理想曲线两个波，前高后低4比1（扩充响应曲线法） 　　一看二调多分析，调节质量不会低 1)PID调节器及其传递函数(含调节电路) PID调节器无源阻容式调节器和有源阻容式调节器。 无源阻容式调节器——具有结构简单，无须提供外界电源等特点，但存在衰减较大、不易与系统的其它环节相匹配，应用受到一定的限制。 有源阻容式调节器——主要运算放大器与阻容电路组成。通过合理的配置，可达到不但能改善系统的稳定性能，也能改善系统动态性能的能力。 有源阻容式调节器的电路构成 有源阻容式调节器的传递函数和特点： a)比例( P )调节——图a 传递函数：Gc(s) = －Kp= －R2 /R1 特点：调节作用主要取决于增益Kp的大小 ，Kp值越大调节作用越强，但存在调节误差，且当Kp值太大时，可能引起系统不稳定。 b ) 积分( I )调节——图b 传递函数：Gc(s) = 1/( Ti s )= 1/( R1C s ) 特点：可以减少或消除调节误差，但响应慢，因而较少单独使用。 c ) 比例—积分——图c 传递函数：Gc(s) = －KP[ 1+1/(Ti s ) ] 其中：KP =R2/R1； Ti = R2C。 既克服了单纯比例( P )调节存在调节误差的缺点，又避免了积分( I )调节响应慢的弱点，系统稳定性和动态性能得到了改善。 d ) 比例—积分—微分( PID )调节——图d 传递函数：Gc(s) = －KP[1+1/(Ti s ) +Td s ] 其中：KP =(R1C1+R2C2)/( R1 R2)； Ti = R1C1 +R2C2； Td = R1C1R2C2/(R1C1+R2C2)。 特点：不但能改善系统的稳定性能也能改善系统动态性能，相比之下，它比( PI )调节能使系统具有更好的稳定性能和动态性能。但是，由于含有微分环节，在噪声比较大或系统要求响应快时，不宜采用PID调节。 PID调节器使用调整方法： 在实际工程应用中，有源的PID调节器校正与误差调整方法，通常不是依靠理论计算来确定系统参数的，而是通过观察输出响应波形是否满足使用要求，先调整比例时间常数KP；再调整积分时间常数Ti；最后调整微分时间常数Td；反复调整直到所观察到的输出波形能满足使用要求的输出波形为止，便可确定PID调节器控制的系统参数 * * PID调节器的基本结构 1. 比例调节器 2. 比例积分调节器 3. 比例微分调节器 4. 比例积分微分调节器 * * 1.模拟PID调节器 图l 模拟PID控制 PID控制器是一种线性控制器； 根据对象的特性和控制要求，可灵活地改变其结构。 数字PID控制算法 u(k) 工业计算机 - r e(k) y(k) PID算法 对象 数据通道 D/A A/D u(t) y(t) ＋ 反馈环节 计算机控制的特点： 1.离散性：连续变量离散化； 2.灵活性：算法的灵活性； 3.实时性：采样周期 Ts。 数字PID控制—位置型 数字PID控制——增量型 * * 离散系统的数字PID控制仿真 仿真实例 设被控制对象为： 　采样时间为1ms,采用Z变换进行离散化，经过Z变换后的离散化对象为： * * * * * * PID工程整定法-经验法 (3)PID调节器对伺服系统的调节校正性能分析 对于如图所示的典型闭环伺服控制系统，在有效输入信号和外界干扰信号作用下，为改善系统的性能。 PID调节器的目的：是使系统输出误差（与目标参量相比）最小和在外界干扰作用下产生输出误差最小。 典型闭环系统传递函数的构成 在输入和干扰信号同时作用下，传递函数： 在输入信号作用下，系统的传递函数： 在干扰信号作用下，系统的传递函数： * 机电一体化系统设计 (2)依据机械振动系统的运动和动力学方程，从机械系统弹性变形出发简化系统，建立弹性变形