ch06 平面连杆机构.pptVIP

三、给定两连架杆对应位置设计四杆机构 A B1 B2 B3 E1 E2 E3 D β1 β12 β13 α1 α12 α13 C A B1 B2 B3 E1 E2 E3 D β1 β12 β13 A’2 B’2 A’3 B’3 C1 β12 β13 设计原理？ C1 设计过程 A B1 B2 B3 E1 E2 E3 D β1 β12 β13 α1 α12 α13 B’2 B’3 β13 β12 C1 x y A B C D 1 2 3 4 一、给定连架杆对应位置： 构件3和构件1满足以下位置关系： δ φ ψ l1 l2 l3 l4 建立坐标系,设构件长度为：l1 、l2、l3、l4 在x,y轴上投影可得： l1+l2=l3+l4 机构尺寸比例放大时，不影响各构件相对转角. l1 cos φ + l2 cos δ = l3 cos ψ + l4 l1 sin φ + l2 sin δ = l3 sin ψ ψi＝f (φi ) i =1, 2, 3…n 设计此四杆机构(求各构件长度)。 令： l1 =1 §6-4-2 解析法 消去δ整理得： cosφ ＝ l3 cosψ － cos(ψ-φ) ＋ l3 l4 l42+ l32+1- l22 2l4 P2 代入移项得： l2 cosδ = l4 ＋ l3 cos ψ －cos φ 则化简为：cosφ＝P0 cosψ ＋ P1 cos(ψ－ φ ) ＋ P2 代入两连架杆的三组对应转角参数，得方程组： l2 sinδ = l3 sin ψ －sin φ 令: P0 P1 cosφ1＝P0 cosψ1 ＋ P1 cos(ψ1－ φ1 ) ＋ P2 cosφ2＝P0 cosψ2 ＋ P1 cos(ψ2－ φ2 ) ＋ P2 cosφ3＝P0 cosψ3 ＋ P1 cos(ψ3－ φ3 ) ＋ P2 可求系数:P0 、P1、P2 以及: l2 、 l3、 l4 举例：设计一四杆机构满足连架杆三组对应位置： φ1 ψ1 φ2 ψ2 φ3 ψ3 45° 50° 90° 80° 135° 110° φ1 ψ1 φ3 ψ3 代入方程得： cos90°=P0cos80°+P1cos(80°-90°)+P2 cos135°=P0cos110°+P1cos(110°-135°)+P2 解得相对长度: P0 =1.533, P1=-1.0628, P2=0.7805 各杆相对长度为： 选定构件l1的长度之后，可求得其余杆的绝对长度。 cos45°=P0cos50°+P1cos(50°-45°)+P2 B1 C1 A D B2 C2 B3 C3 φ2 ψ2 l1=1 l4 =- l3 / P1 =1.442 l2 =(l42+ l32+1-2l3P2 )1/2 =1.783 l3 = P0 = 1.553, 先建立Ｍ点的位置方程。 要确定M点的位置，需要6个尺寸参数，一般选：a、c、d、e、k和θ。首先要寻求这6个参数与M点的坐标(XM,YM)的关系。 二、按给定的运动轨迹设计四杆机构 B ａ ? c b C N M (XM,YM) ? A d D X Y e k ? ?1 ?2 要求选定各构件尺寸及连杆上某点M的位置，使该点运动轨迹与给定轨迹相符。 在四边形ABMN和四边形MNDC中： 分别消去?和?，并考虑到 ?＝?1＋?2 式中： 待定尺寸参数为ａ、ｃ、ｄ、ｅ、ｋ和θ。若在给定的轨迹中任选６个点的坐标XMi、YMi（ｉ＝１，２，…，６），代上式中，联立求解，即可求出机构尺寸及连杆上Ｍ点的位置。所得结果能实现给定轨迹中这６点的位置，其他位置就不一定能实现。 为使连杆M点轨迹曲线上能有更多的点与给定的轨迹相符，引入另一个坐标系x′oy′，也就引入了机架在x′oy′坐标系中的位置参数xA’、yA’和β。采用坐标变换，将以上公式变换到坐标系x′oy′中，即可得出包括９个待定尺寸参数的连杆曲线方程。故可实现连杆M点轨迹曲线有9个点与给定轨迹相符合。 B ａ ? c b C N M(XM,YM) ? A d D X Y e k ? ?1 ?2 O y’ x’ x’A y’A ? 解析法的优点：能得到较精确的设计结果，便于将机构的设计误差控制在允许的范围之内。 但所得方程和计算可能相当复杂，随着数学手段的发展和计算机的普遍应用，解析法已得到了广泛应用 。 D 一、给定连架杆对应位置 1)首先在一张纸上取固定轴A的位置，作原动件角位移φi 位置 φi ψi 位置 φi ψi 1→2