基于多传感器信号融合的数字滤波方法.pdfVIP

电气传动 2015年 第45卷 第2期 ELECTRICDRIVE 2015 Vo1．45No．2 基于多传感器信号融合的数字滤波方法 陈晓燕，程志江，姜波，朱玉龙 (新疆大学 电气工程学院，新疆乌鲁木齐830047) 摘要：针对两轮 自平衡车运行过程中，车身姿态检测时，角速度信号存在随机漂移 ，角度信号存在动态误 差且极易受外界噪声干扰的问题，应用卡尔曼滤波对其倾角与倾角速度进行信号的融合，通过时域上包含噪 声的有限测量数据来获取系统的最优状态估计 ，对倾角信号进行有效的补偿并修正，以减小自平衡车姿态测 量误差 ，提高运算精度。并采用陀螺仪检测角速度信号，加速度计检测角度信号，以MK60嵌入式系统为控制 核心，实现了信号的融合，获得了较为理想的车身姿态检测信号。 关键词 ：两轮 自平衡车；角度 ；角速度 ；卡尔曼滤波 中图分类号：TP274．2 文献标识码：A DigitalFilteringM ethodBasedonM ulfisensorSignalFusion CHENXiao—yan，CHENGZhi~iang，JIANGBo，ZHUYu—long (SchoolofElectricalEngineering，XinfiangUniversity，Urumqi830047，Xinjiang，China) Abstract：Intheprocessoftwo—wheelself—balancedcarrunning，whendetectingthebodyattitude，theangular velocitysignalexistsrandom drifterror，theanglesignalhasthedynamicelTorandeasilyinterferedbyexternalnoise． Therefore，usingtheKalmanfilteringtofusetheangleandangularvelocity．Kalmanfilteringobtainstheoptimalstate estimationofsystem bylimitedmeasurementdatathatcontainsnoiseintimedomain，andtoeffectivelycompensate andcorrectange【signa1．Soastoreducetheattitudemeasuringerroroftwo·wheelself·balancedcarandimprovethe accuracyofoperation．Usingthegyroscopetodetectanuglarvelocitysignal，theaceelerometertodetectanglesignal， withtheMK60embeddedsystem asthecontrolcore，itrealizesthesignalfusion，getstotheidealbodyposture detectionsigna1． Keywords：twowheelself-balancedcar；angle；angularvelocity；Kalmanfiltering 比较大 。采用离散化低通滤波器与互补滤波相 1 引言 结合n的数据融合方法，抗干扰性能和移植性好， 两轮 自平衡车是一种基于倒立摆模型的 自 但是在微机 电系统的精确度标定和温度补偿方 然不稳定体 ，具有非线性 、多变量、强耦合等特 面不完善。 点 ，能够在外部的干扰下快速调整并始终保持 本文在对两轮 自平衡车进行数学建模 的基 平衡状态是其控制的关键。在实际控制过程中， 础上，分析得出其平衡的关键是获取车身稳定的 分别采用陀螺仪和加速度计来测量角速度和角