e8控制下的步进电机的动特性研究.pdfVIP

第 卷第 期 ’* 浙 江 工 业 大 学 学报 [65 T’* 16 T 年 月 ’! * 3Y?1/9 YZ J-G3:/12 ?1:[G;:,0 YZ ,GB-1Y9Y20 ;=P T ’! 文章编号： （ ） !#$% ’! $’($( 实时连续跟踪控制下的步进电机的动特性研究 杨继隆，李 胜，阮 健，袁巨龙 （浙江工业大学 机电工程学院，浙江 杭州 !’ ） 摘要：介绍了一种步进电机输出角位移连续跟踪控制的新方法，该方法通过单片机及其固 化的“跟踪算法”改变步进电机相邻两相通电时间的长短，实现步进电机转子连续定位控 制。应用非线性系统仿真及线性系统理论分析步进电机在典型信号作用下步进电机跟踪 控制的动态特性。理论及实验结果表明：采用新的控制方法可以使步进电机输出的角位移 连续可控，消除了常规步进工作模式所固有的量化误差；在小幅值信号作用下步进电机具 有快速的频响特性。 关键词：步进电机；连续控制；动态特性 中图分类号： 文献标识码： ,-!. / !#$%’()’* *+ ,-).’/ /0)1)/$1’%’/% *+ %$22$1 .**1% 3,$1 1$)45’.$ %.**0 1)/6’( /*1*4 ， ， ， 0/12 34$5678 9: ;=78 ?/1 34@7 0?/1 3A$5678 （ ， ， ， ） B655=8= 6C D=E@74E@5 F G5=EHI4E@5 G7847==I478 J=K4@78 ?74L=IM4HN 6C ,=E76568N -@78O6A !’ B47@ ： ， 78%1)/ /7 @PPI6@E 6C MQ66H HI@ER478 E67HI65 6C MH=PP=I Q6H6IM 4M C4IMH 47HI6SAE=S T ,=7 47L=MH4$ 8@H467 47H6 H= SN7@Q4E I=MP67M=M 6C H= MH=PP=I Q6H6IM H6 HNP4E@5 M487@5 4M E67SAEH=S UN AH454O478 U6H H= 7AQ=I4E@5 M4QA5@H467 @7S 547=@I$MNMH=Q H=6I4=M T V6H H=6I=H4E@5 @7S =WP=I4Q=7H@5 I=MA5HM M6X H@H H= 6AHPAH 6C @78A5@I S4MP5@E=Q=7H 6C H= MH=PP=I Q6H6IM X455 U=E6Q= MQ66H5N E67HI655@U5= X4H H= 7=X Q=H6S @7S H= MH=PP=I Q6H6I X455 P6MM=MM 48 I=MP67M= E@P@U454HN H6 H= M487@5 X4H MQ@55 @QP54$ HAS= T ： ； ； 9$- :*1,% MH=PP=I Q6H6I MQ66H E67HI65 SN7@Q4E E@I@EH=I4MH4EM ! 引 言 步进电机以其结构紧凑、输出力矩与重量比大、速度和位置开环可控及可直接数字控制等优 点，而作为驱动或控制元件在机电控制系统中被广泛运用。但是，在实时性要求较高的控制系统 中，若步进电机仍按常规的步进方式工作，则难于兼顾量化精度和响应速度二者的要求，特别对高 收稿日期： ；修订日期： ’