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2017-08-08 发布于重庆
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一种基于腹足动物运动机理的介入机器人.pdf

V01．41 第4l卷第5期南京航空航天大学学报 No．5 of Oct．2009 2009年10月 Journal ofAeronauticsAstronautics NanjingUniversity 一种基于腹足动物运动机理的介入机器人陈柏1 陈笋2 杨朋飞1 吴洪涛1 (1．南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室，南京，210016； 2．上海交通大学医学院，上海，200127) 摘要：在对腹足动物运动机理研究的基础上，基于仿生学原理提出一种介入机器人设计方案。通过理论建模及实验手段对机器人仿生设计效果及运动性能进行研究。结果表明：对粘液功能的模拟方案正确；机器人正常运行速度由直线微马达伸缩速度决定，但过快的微马达运动方向变化会导致机器人运行效率的降低。关键词：磁流变液}介入机器人；仿生机器人}血管中图分类号：TP242．2 文献标识码：A 文章编号：1005—2615(2009)05—0649—06 of InterventionalMicro-robotBasedonMotionMechanism Gastropod Chen Bail，Chert Sun2，YangPengfeil，WuHongta01 ofPrecisionand Laboratory Micro-Manufacturing University (1．JiangsuKey Technology，Nanjing of 10016，China； Aeronautics＆Astronautics，Nanjing，2 2．Medical JiaotongUniversity，Shanghai，200127，China) School，Shanghai themotionmethodsof novelinterventionalbiomimeticmicro- Abstract：After gastropods，a reviewing the and robotforbloodvesselsis modulestoirnitatefunctionofthemucusthemicro— presented．The arestudied and showthatthede— robot locomotion average speed theoreticallyexperimentally．Results can excellentmotionmethodtosome andtheloco