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第 卷第 期 机器人 × ∂ 年 月 文章编号222 一种多机器人协作控制方法Ξ 孟伟 洪炳 韩学东 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院 黑龙江哈尔滨 摘 要 提出了一种基于 网模型的多个移动机器人协作控制方法 该方法主要包括两个模块 高层控制模 ° 块 和低层控制模块 负责任务分配和再规划 实现单个机器人的控制逻辑 利用可达树 ≤ ≤≤ ≤ 对 网模型中的死锁进行检测 并给出了消除死锁的方法 仿真实验证明了该方法的有效性 ° 关键词 多机器人系统 协作 网模型 死锁 ° 中图分类号 ×° 文献标识码 ΑΧΟΟΡΔΙΝΑΤΙΟΝΧΟΝΤΡΟΛ ΜΕΤΗΟΔΦΟΡ ΜΥΛΤΙ2ΡΟΒΟΤ ∞ •2÷∏2 (ΣχηοολοφΧομπυτερΣχιενχεανδΤεχηνολογψ, ΗαρβινΙνστιτυτεοφΤεχηνολογψ, Ηαρβιν , Χηινα) Αβστραχτ: ∏2√×√√ ≤∏≤×√√≤∏ ≤∏° ∞¬∏√√ Κεψωορδσ: ∏2° 任务 多个机器人协作应具有鲁棒性 灵活性 低代 1 引言(Ιντροδυχτιον) ! ! 价和高性能的优点 随着机器人应用领域和范围的不断扩展 单机 ≈ ≈ 这些系统可用于材料处理 扫描工作 卫星 器人在某些方面已经很难达到人们期望的要求多 ! ! ≈ ≈ 探测 和微空间的工作 然而 由于随着机器人数 机器人协调与合作作为一种新的机器人应用形式日 量的增加机器人之间的交互的复杂度呈指数增长 益引起国内外学术界的兴趣与关注多机器人通过 因而很难分析单个机器人的作用 也很难设计机器 协调合作可以完成单机器人难以完成的复杂任务