一类Unscented卡尔曼滤波自主光学导航方法.pdfVIP

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2017-08-08 发布于安徽
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一类Unscented卡尔曼滤波自主光学导航方法.pdf

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别与参考小天体 1，2连线的夹角值a2 ，a3 ，图1所示，其中飞行器与参考小天体2的夹角 o a 随时间变化曲线如图2所示。当a -J 30 时，采取测量飞行器与x轴方向的夹角值a ， 3 1 1 飞行器与环绕行星的张角a2 ；此种结合方法，比单独采取其中一种方法相比，具有良好的滤波性能。图1：轨道图图2：夹角a3 随时间变化 2 系统模型在小天体惯性坐标系下，为确定探测器某一时刻的位置与速度，建立探测器的状态模型[6] 为： dx v w dt x x dy v w dt y y dz v w dt z z dv x x m wV dt r 3 x dv y y m wV dt r 3 y dv z z m w 3 V dt r z 2 2 2 r x y z T 状态向量X (t ) [x yzvx vy vz ] ,状态噪声 W(t)= [wx wy wz wvx T wv wv ],系统连续状态方程：X (t) f X (t), t W(t) y z x y z T