基于环境地图的AGV路径规划免疫网络算法研究.pdfVIP

基于环境地图的AGV路径规划免疫网络算法研究 方庆瑁黄建中 安徽工业大学马鞍山243002 摘要：针对以高精度硅微陀螺仪作为核心传感器的自由路线导航AGV的环境建模和路径规划问题，提出 以静态环境地图作为基础，结合新的免疫网络算法构成的一种实用的全局路径规划方法。 关键词：AGV；路径规划；环境地图；免疫网络算法 中图分类号：TP23文献标识码：A 文章编号：1001—0785(20lo)03—0042—04 at androute offreeroute AGVwhichuses theenvironment Abstract：Aiming modeling planning navigation hig}Ipre— cisionmicro-siliconas a route isbased core gyroscopesensor，thispaperproposespracticalglobal planningmethod，which on8static withn洲immune environmentandcombined network map algorithrIL network Keywords：AGV；routeplanning；enviromnentmap；immunealgorithm 目前，AGV路径规划的主要算法有人工势服电机的编码器脉冲计数构成位置闭环。 场‘¨、马尔可夫概率f2]、遗传算法‘3，5|、神经网 (3)角度闭环基于数据采集卡采集硅微陀螺 络等。 仪输出的角速率信号，通过积分构成角度闭环。 Immune 人工免疫系统(Artifieial System， 2环境模型的建立 AIS)是一种在免疫学基础上发展起来的仿生智能 算法。免疫系统是一个动态系统，与遗传算法等 2．1环境地图生成 智能优化算法相比，其主要优势在于算法收敛迅 采用道路图策略进行AGV的路径规划，该策 速、可扩大搜索范围和提高复杂优化问题的求解 略将移动机器人的初始和目标位置连接到路网 质量∞J。针对陀螺仪惯性导引AGV的特点，本文 (路线图)，然后搜索从初始位置到目标位置的一 提出一种静态环境地图与免疫网络算法相结合的 系列路径。有2种实用方法：切线图和Voronoi AGV全局路径规划方法。 图。本文采用简单实用的切线图方式构成环境地 图，即由起始点、障碍物顶点和目标点之间的可 1 AGV系统构成 行路径构成切线图路网。在实验程序中，设计了 惯性导航AGV系统由工控计算机作为控制中 障碍物设置选项，除了输入障碍物的位置坐标外， 心，采用差速方式进行转向驱动(见图I)。 还设置了3种障碍物外形选项(四边形、圆形和 任意多边形)。当障碍物信息输入后，程序生成环 境地图模型，如图2。 图I AGV控制系统 (1)转速控制通过8254计数卡的方波输出功